Aller au contenu


Photo

Améliorer la bipédie actuelle.


  • Veuillez vous connecter pour répondre
22 réponses à ce sujet

#1 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 08 juillet 2015 - 10:07

Bonsoir à tous.

Je lance un nouveau sujet ce soir pour parler un peu de la bipédie des robots.

C'est apparemment la plus difficile à maîtriser, comparé aux 4 et 6 pattes..
Il y a quand même de bons exemples, comme asimo par exemple.

Alors selon vous, qu'est ce qui est déterminant dans la bipédie ? Que manque t'il a un robot actuel pour avoir une démarche plus fluide et plus rapide ? En admettant qu'il ait ces moteurs correctement dimensionnés.

Pour ma part je pense que le point le plus important c'est l'articulation du pied. (je viens d'essayer de courrir sur les talons: Impossible de courrir; et marcher avec quasiment que l'articulation de la cheville et c'est assez satisfaisant. :D )

Partagez vos idées ou expériences !

#2 ailgorbot

ailgorbot

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 107 messages
  • Gender:Male
  • Interests:IOIO

Posté 09 juillet 2015 - 09:10

Salut,

 

Partagez vos idées ou expériences ! 

 

Je dirai l'expérience, car même si on a les outils pour faire le bipède, il manque cruellement l'expérience de l'équilibre...

 

 

Mais ça progresse


Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

Car RC : AilgorRC


#3 ailgorbot

ailgorbot

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 107 messages
  • Gender:Male
  • Interests:IOIO

Posté 09 juillet 2015 - 09:14

Peut-être que la bipédie n'est pas le plus simple à mettre en oeuvre dans l'immédiat.

La NASA envisage de mettre en oeuvre la tenségrité pour ces futurs robots d'exploration

 


Robot de téléprésence : IOIO-OTG Robot WebRTC 

Car RC : AilgorRC


#4 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juillet 2015 - 11:41

Donc à nos niveaux de fabrication tu penses qu'il est impossible pour l'instant de faire un bipède avec une démarche fluide? Meme avec un bon asservissement à un gyroscope /accéléromètre?
C'est vrai que sans équilibre on peut pas faire grand chose. La répartition du poids doit etre importante aussi!

#5 transistance

transistance

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 411 messages

Posté 09 juillet 2015 - 12:56

 

C'est apparemment la plus difficile à maîtriser, comparé aux 4 et 6 pattes..

 

En dessous de 3 points d'appuits on entre dans ce qu'on appel l'équilibre dynamique ce qui nécessite alors de réaliser des ajustements permanents pour maintenir l'équilibre. Ça se complique selon la nature du sol, la taille du robot qui conditionne le centre de gravité etc.

Asimo c'est sur ce point (a.m.h.a) le meilleur représentant en la matière mais faut voir que honda travail dessus depuis 1986 ! 

 

Les robots du DRC semblent être un cas à part, on vois bien sur la compilation de chutes qu'ils ne tombent pas parcequ'il n'ont pas su maintenir leurs équilibre (d'ailleurs ils ne tentent même pas de se ratraper) ça ressemble plus à des erreurs en rapport à leurs tâches principales (ouvrir une porte, sortir d'un véhicule, tourner une vanne (mon préféré :D ) ).

 

Je pense que Léon, s'il passe par là, saura mieux t'éclairer sur ce sujet vu qu'il travail sur un bipède.


N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#6 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 09 juillet 2015 - 01:52

D'accord, donc tu penses toi aussi que la bipédie est difficile d'accès a cause de cet équilibre dynamique a créer? J'ai remarqué que l'on ajustait souvent la position de bassin pour utiliser le haut du corps en contre poids. Donc on peut dire que les prototypes qui ont le haut du corps mal proportionné en poids/taille partent avec un handicap? Comme dans cet exemple http://m.youtube.com/watch?v=i2Z7ljqDukc

#7 transistance

transistance

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 411 messages

Posté 10 juillet 2015 - 12:24

 

D'accord, donc tu penses toi aussi que la bipédie est difficile d'accès a cause de cet équilibre dynamique a créer?

C'est pas ce que je pense... c'est un fait :)

 

Pour essayer de répondre à ta question :

 

Que manque t'il a un robot actuel pour avoir une démarche plus fluide et plus rapide ?

 

Il faut savoir que les robots bipède tentent de reproduire au mieux la marche animale avec un souci d'économie de complexité et d'énergie. Je ne connais que superficiellement l'architecture de tels robots, mais je ne crois pas dire de bêtise en affirmant qu'ils ont moins d'articulations que leurs modèles parcequ'on à déterminé qu'on pouvait se passer de celles-ci afin de ne pas trop compliquer la machine tout en permettant une marche efficace. Chez l'homme par exemple certaines articulations effectuent des mouvements composés lors de la marche que les robots actuels se semble pas reproduire.

 

Egalement, il faut prendre en compte le fait que l'homme commes tous les autres animaux effectue une marche inconsciente, il n'y a pas d'efforts mental. Chez le robot ce n'est pas le cas, il consomme beaucoup d'énergie et de temps à calculer sa marche, maintenir son équilibre etc. Si nous étions dans ce cas, il y a fort à parrier que notre marche ne serait pas fluide non plus !

 

Enfin, on cherche à faire des robots qu imite le mieux la marche d'un modèle tel que l'homme mais même sur le plan anatomique on ne sait pas tout de l'homme. Par exemple, il y a de ça à peine 2 ans des chirurgiens ont découvert un nouveau ligament dans le genoux (le genoux, ce truc essentiel dans la marche) !

 

Donc pour résumer, pour avoir une marche calquée sur l'homme plus fluide il faudrait au moins le même nombre d'articulations et une meilleur compréhension du modèle qu'on cherche à imiter tant sur le plan mécanique que neurologique.


N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#8 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 10 juillet 2015 - 01:37

C'est vrai que les architectures niveau articulations sont très simplifiées. Parfois 4 servomoteurs font l'articulation de la jambe. C'est comme marcher avec la moitié du corps plâtré. Sans chercher à simplifier le défi serait plus autour de la programmation. Alors si mécaniquement il a ce qu'il faut, on peut tout à fait faire un bipède fluide?

Apres pour les temps de calcules rien empêche de faire du multithread ou séparer les taches en plusieurs microcontrôleurs.

#9 transistance

transistance

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 411 messages

Posté 11 juillet 2015 - 09:34

Dans mes réponses, je parlais des robots à marche dynamique tel que ASIMO, HRP-2 ou ATLAS. Toi, de ce que je comprend, tu sembles plutôt parler de robots comme dans ton lien youtube ci-avant, qui sont (à moins que je raconte une énorme bêtise) des robots à marche statique ce qui n'a rien à voir. Le bipède à marche statique n'est jamais (en fonctionnement normal) en phase de déséquilibre, tout ce qu'il y a à faire c'est de maintenir sont centre de gravité à l'intérieur de son polygone de sustentation.


N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#10 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 11 juillet 2015 - 10:07

Je parle bien de bipède à marche dynamique, capable de se rattraper par exemple.
J'ai choisi ce lien juste pour illustrer le manque d'équilibre qu'il aurait pu avoir parce qu'il n'a pas de corps complet.

#11 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 24 juillet 2015 - 11:29

Pour alimenter la discution: http://m.youtube.com/watch?v=-Vg-BdXps50

Une marche dynamique plutôt pas mal!

A voir aussi ces autres vidéos sur son robot ca vaut le détour, il gère super bien son équilibre!

#12 Leon

Leon

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 289 messages
  • Gender:Male

Posté 25 juillet 2015 - 07:41

Effectivement, c'est un sujet pour moi. Donc attention, je vais écrire une grosse tartine.

 

Je suppose que la question initiale était de savoir si un amateur (éclairé) pourrait faire un bipède à marche dynamique fluide. Et bien c'est effectivement le défi que je m'étais lancé il y a 1 an 1/2, après des années de réflexion. Mais j'ai abandonné, jeté l'éponge. En fait, je sature avec les sujets robotique. Ca fait 15 ans que je suis sur la robotique en amateur, j'ai envie de passer à autre chose, toujours sur des sujets de bidouille (radioamateur, FPGA, etc...). Peut-être que je reviendrais un jour sur le sujet de la marche bipède, je ne sais pas.

 

Ce que j'avais essayé de faire:

Simulation de marche dynamique "réaliste" d'un bipède très simple.

Je pense qu'il faut impérativement commencer par simuler ça. Pour pré-dimensionner le robot, tester ses algos. C'est donc par là que j'avais commencé début 2014.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/?p=59583

 

Réalisation concrête:

J'ai donc réalisé un bipède correspondant à ce que j'avais déterminé par simulation. Un bipède "teen size" de 1m20, sans bras.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

IMG_0239.jpg

IMG_0245.jpg

J'en suis fier, il est plutôt joli et bien fini. Mais...

je me suis trop précipité dans la conception matérielle. Je voulais en finir et passer à du concret rapidement, sans prendre le temps de dimensionner et simuler précisément avec les caractéristiques réelles des moteurs; c'était une erreur! Les moteurs ne sont pas assez sur-dimensionnés, et comportent trop de jeu mécanique. J'ai essaye de corriger le problème jeu, mais il faudrait revoir plein de choses, changer les moteurs et donc toute la mécanique. Ca m'a pas mal refroidi, c'est une des raisons de mon abandon.

 

Mon opinion globale sur le sujet:

C'est un sujet très complexe. Par contre, je crois toujours que c'est accessible à un amateur éclairé avec de l'expérience et qui y passerai beaucoup de temps. Mais alors vraiment beaucoup!

La clef?

Il y a plusieurs approches possibles du sujet de marche bipède dynamique. Je ne vous parlerai que de la mienne : robot full actionné (capable de déplacer son pied dans tous les sens sans contrainte), avec des asservissements bourrins. Ca nécessite de marcher tout le temps genoux pliés, jamais jambe tendue (car impossible d'étendre la jambe encore plus). Ca n'est pas forcément esthétique... Mon meilleur exemple est celui-ci, la démarche est très fluide et rapide, je pense qu'un amateur peut s'en approcher :

 

D'autres approches sont possibles, notamment de la marche dynamique "optimisée", quasiment sans apport d'énergie par des moteurs, avec jambe d'appui tout le temps tendue. De nombreux exemples existent en amateur, mais aucun n'est réaliste, à savoir qu'aucun n'est capable de se diriger, et de se déplacer avec précision, de s'arrêter à un endroit précis. Demandez à Thot, il travaille beaucoup sur le sujet.

 

Dans tous les cas, je pense qu'il est inutile de chercher à imiter la marche humaine ou animale. On peut très bien faire plus simple, et les contraintes mécaniques d'un humain sont très différentes de contraintes mécaniques de moteurs, d'une structure en aluminium, etc...

La clef : partie matérielle:

Il faut impérativement avoir un robot bien dimensionné par rapport à ce qu'on veut faire. Les proportions sont hyper importantes: taille des membres, largeur de hanche, hauteur du tronc, répartition des masses. Par exemple, il faut savoir que pour faire de la marche dynamique fluide (ça n'est pas vrai pour la marche quasi statique), plus un robot sera grand, et plus la fréquence de balancement droite/gauche sera faible. C'est le principe du pendule inversé qui nous démontre ça. Donc un grand robot aura besoin d'un asservissement moins rapide et vice versa. Les moteurs et l'électronique d'un petit bipède qui veut faire de la marche dynamique asservie, ça doit être monstrueusement rapide.

C'est avec ce raisonnement que j'avais conclu qu'un robot de 1m20 était un bon compromis en amateur.

Mais aussi avec mon approche "asservissement bourrin", il faut des moteurs sur-dimensionnés, capables d'atteindre la vitesse et le couple nécessaire en toute circonstance.

La clef : partie logicielle:

Pour mon approche, il faut savoir gérer les asservissements bourrins, les aspects temps réel. Comme c'est (en partie) mon métier, je sais gérer. Je sais par exemple garantir par logiciel moins de 10ms entre l'acquisition d'un capteur (gyroscope) et la mise à jour de la commande des ponts en H. Il faut impérativement maitriser cette partie.

Il faut aussi une bonne expérience en automatique. Avoir déjà conçus des asservissements PID, et des asservissements imbriqués sur d'autres projets plus simples. Sinon, c'est voué à l'échec.

Dans mon approche, il y a plusieurs asservissements, dont le plus complexe gère l'équilibre du robot. L'équilibre est mesuré grâce à un gyro rapide placé sur le buste. Il faut un asservissement rapide par rapport à ce gyro, et c'est loin d'être simple.

 

Contrairement à ce que beaucoup de gens pensent, il ne faut pas de puissance de calcul monstrueuse. Un asservissement à 100Hz avec des calculs 3D, c'est accessible à un microcontrôleur 32bits suffisamment puissants.

C'est donc bien le cerveau de celui qui programme le robot qui est le facteur limitant! (ou de l'équipe qui programme).

Sinon, il faut avoir parfaitement cerné la logique de l'asservissement que l'on a créé. La mise au point (ajustement de tous les paramètres de l'asservissement) nécessaire pour rendre l'algo robuste à un maximum de situation est très complexe. Il faut parfaitement comprendre et "vivre" cet algo (c'est un peu fort, mais ceux qui codent beaucoup de choses complexes savent de quoi je parle). Et quand on parle (comme mes algos) de 3 asservissements imbriqués, mon cerveau a du mal à suivre. Il faut donc y passer énormément de temps.

 

Les limitations:

Il ne faut pas se leurrer : un amateur n'arrivera jamais (à court terme) à créer un robot bipède capable d'évoluer en milieu complexe. Complexe = sol avec textures changeantes, relief, et obstacles qui contraignent son déplacement. Faire de la marche dynamique fluide dans ces conditions est quelque chose de monstrueusement complexe, et même les pros ont énormément de mal à le faire. Seul Boston Dynamics montre des choses sur le sujet.

Asimo, lui, a une démarche très peu asservie en équilibre en comparaison. Il se base énormément sur des trajectoires pré-programmées, et un asservissement autour de ces mouvements pré-programmés. Asimo est donc beaucoup moins intelligent que les robots de Boston Dynamics.

Par contre, on voit très peu d'exemple de robots bipèdes se déplaçant en environnement très encombré, capable de se déplacer de manière fluide dans un petit appartement parisien plein de meubles par exemple, ou se déplacer au milieu d'une foule compacte sans marcher sur les pieds de son voisin, et sans le bousculer. Ca nécessite une coordination entre la marche et la détection de l'environnement. C'est monstrueusement complexe, même si un humain fait ça au quotidien.

Donc un amateur pourra certainement faire un robot bipède à marche dynamique fluide, capable d'évoluer uniquement sur un sol plat, et sans obstacle. Faire plus, je n'y crois pas.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#13 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 25 juillet 2015 - 03:19

Bonjour Leon et merci pour la tartine :)

Effectivement c'est bien la question qui est posée. Plus j'y pense et plus je pense faire mon robot en bipède.


J'ai une question concernant la motorisation. Quel est le degrés de jeu? Et est ce que ce problème est résolu et comment? Car je pense faire mes servomoteurs avec des brushless sensored et variateurs de voiture rc (sens de rotation réversible) qui devront aussi être réduits.

Ensuite qu'entendez vous par faire plus simple? Parce qu'en cherchant à imiter notre marche on se facilite peut etre la compréhension de celle ci, ca aide à la programmation.

En tout cas vous avez fait pas mal de boulot, c'est bien dommage d'en rester là!
Je vois bien que c'est quelque chose de compliqué à réaliser, c'est aussi ce qui me motive à essayer!

Une autre vidéo qui est motivante http://m.youtube.com/watch?v=cV-Z4RgJMCM

#14 Leon

Leon

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 289 messages
  • Gender:Male

Posté 25 juillet 2015 - 04:24

Pourquoi est-ce que tu me vouvoies? On est sur un forum où tout le monde se tutoie, d'habitude.

 

Pour le jeu mécanique, il faut bien voir que je travaille avec un bipède assez grand. 1m20 en tout, et 60cm de hauteur de hanche. Donc un petit jeu mécanique de ne serait-ce que 2 degrés au niveau de la hanche engendre un flottement de 2cm au niveau du pied. C'est, je pense, l'ordre de grandeur de ce que j'ai, mais je n'ai pas mesuré.

 

Faire plus simple que l'humain? Un exemple : quand un humain marche, il pointe le pied qui est en l'air légèrement vers le haut, ce qui lui sert à 2 choses : à détecter le moment de l'impact au sol, et à amortir l'impact le temps de mettre le pied à plat.

De même, au moment de lever le pied, le pied et les orteils donnent une impulsion en avant.

Ces 2 phénomènes ne sont pas gérés par la plupart des robots, car on peut faire autrement, faire plus simple. Regarde les vidéos de mes simulations, et les vidéos que tu aimes tant de DrGuero : nos robots restent avec les pieds tout le temps à l'horizontale par rapport au sol.

Pour amortir l'impact du pied, on peut très bien placer un amortisseur (élastomère) sur un robot, ce que le créateur (dieu ou l'évolution naturelle, à chacun de choisir) n'avait pas à disposition quand il a conçu l'humain. C'est pourtant ce que j'ai mis sur la cheville de mon robot.

 

Essaye de marcher rapidement avec les pieds tout le temps à parallèles au sol, et les genoux pliés, tu verras que c'est pas naturel. Pourtant, c'est la démarche qu'adoptent de nombreux robots, et qui fonctionne très bien. Mais ces robots n'ont pas un corps humain, avec ses contraintes.

 

De plus, nos articulations sont complexes et redondantes. Il n'est pas utile de donner aux jambes d'un robot autant d'articulations. Et le principe de motorisation de l'humain est très différent de celui d'un robot. La plupart des robots bipèdes essayent d'avoir une structure parfaitement rigide, et une motorisation sans jeu. Les muscles d'un humain, au contraire, ont un effet ressort et amortisseur, et n'assurent pas une liaison rigide et sans jeu avec le squelette.

 

Pour toutes ces raisons, je pense que l'étude de la marche humaine n'est pas une bonne piste pour faire marcher un robot bipède.

 

Bonne chance si tu te lances. Il faut beaucoup de compétences, de temps, de motivation d'énergie. Si tu penses avoir tout ça, fonce.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#15 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 26 juillet 2015 - 06:27

2cm effectivement ca risque de poser problème. J'imagine que ca perturbe l'asservissement et ca fait osciller la jambe?

Ce serait intéressant de faire un système de jambe motorisée avec la gestion du couple résistant au moteur. Comme ce que font les servomoteurs type dynamixel je crois.
On pourrait en plus gérer l'effet ressort/amortisseur par les moteurs!
En tout cas je vais sûrement passé par des expérimentations le temps voulu et je posterai les résultats. J'en suis pas encore à ce stade mais autant commencer à y réfléchir.

Je ne sais pas si j'ai ce qu'il faut pour réussir, je le saurai quand j'arrêterai d'essayer! En tout cas la motivation est la !

#16 olivthill

olivthill

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 143 messages
  • Gender:Male
  • Location:Normandie
  • Interests:Robots humanoides.

Posté 30 novembre 2015 - 08:48

Je refais un petit tour sur le forum, après avoir abandonné momentanément mon robot bipède (http://www.robot-maker.com/forum/topic/8885-olirobot-v3-premiers-mouvements/ ).

 

[...] Les moteurs ne sont pas assez sur-dimensionnés, et comportent trop de jeu mécanique. [...]

 

Pour moi, c'est la même chose :

 

- Des moteurs pas assez puissants. C'est facile à comprendre. Les couples théoriques inscrits sur les étiquettes sont un peu exagérés par rapport à ceux que l'on observe dans des conditions réelles. Et on a tendance à sous-estimer la force qu'il faut pour faire tenir un pied en l'air pendant un certain temps. On peut avoir besoin de moins de couple si on va vite, mais les moteurs ont soit un bon couple, soit une bonne vitesse.

 

- Pas assez de rigidité dans la structure. C'est un point un peu difficile à percevoir quand on n'en a pas fait l'expérience. En effet, on peut penser que la rigidité entraine des mouvements brutaux et des tremblements indésirables. Mais essayer de faire marcher une poupée molle est totalement impossible. On observe d'ailleurs dans la nature que les animaux ont souvent des pattes très rigides, par exemple les insectes. Mon robot était composé évidemment de plusieurs parties reliées par des vis et des boulons. J'ai pensé qu'en serrant au maximum les boulons, cela éviterait les flottements. Mais non. En fait, même si je n'avais mis qu'une longue tige d'aluminium en haut de la cheville, cette tige oscillerait aussi parce que ce n'est pas une tige très épaisse afin d'être légère. On pourrait y remédier en prenant un tube à la place d'une tige plate, mais je n'y ai pas pensé au début. De plus, entre plusieurs parties du squelette, il y a des moteurs, par exemple pour un genou ou une hanche. Or, ces articulations ont un peu de jeu, et contribuent à faire osciller le corps du robot. Donc, il faudrait arriver à faire un système de cliquets, mais ce n'est pas facile à faire sans trop alourdir et complexifier le robot. Ensuite, une fois que l'on a créé une structure rigide, il faut traiter le problème des mouvements brutaux, en faisant varier avec finesse la vitesse des moteurs, ce qui complexifie la programmation et demande pas mal de réglage.



#17 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 307 messages
  • Gender:Male

Posté 30 novembre 2015 - 09:50

Merci pour ton retour d'info. Je suis en train de tester des motoreducteurs de chez banebots. Le rs775 en 12v avec un réducteur a 1/64 et 1/130. Ca a du couple et c'est rapide, mais il y a un petit jeu sur l'axe de sortie du réducteur.

Donc tu comptes corriger ces problèmes sur ton robot?

#18 Leon

Leon

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 1 289 messages
  • Gender:Male

Posté 30 novembre 2015 - 06:50

Pour moi, c'est la même chose :

 

- Des moteurs pas assez puissants. C'est facile à comprendre. Les couples théoriques inscrits sur les étiquettes sont un peu exagérés par rapport à ceux que l'on observe dans des conditions réelles. Et on a tendance à sous-estimer la force qu'il faut pour faire tenir un pied en l'air pendant un certain temps. On peut avoir besoin de moins de couple si on va vite, mais les moteurs ont soit un bon couple, soit une bonne vitesse.

Pour mon robot, c'était assez différent. Il n'avait aucun problème pour faire des mouvements suspendu en l'air à vitesse raisonnable (élevée). Même monter une jambe à 90°. Et heureusement, sinon ça voudrait dire que les moteurs auraient été très sous-dimensionnés. Non, là où j'avais du mal, c'était sur les mouvements dynamiques genou légèrement plié, posé au sol. Les moteurs actionnent alors tout le poids du robot, et pas juste la jambe.

 

Mon robot était composé évidemment de plusieurs parties reliées par des vis et des boulons. J'ai pensé qu'en serrant au maximum les boulons, cela éviterait les flottements. Mais non. En fait, même si je n'avais mis qu'une longue tige d'aluminium en haut de la cheville, cette tige oscillerait aussi parce que ce n'est pas une tige très épaisse afin d'être légère.

De mon côté, toutes les articulations étaient montées sur 2 roulements à bille. Mais le problème, c'est que je travaillais sur un robot assez grand : 1m20. Donc le moindre problème se ressent en plus grand. Le problème principal que je n'avais pas anticipé, c'était le jeu dans l'axe de sortie des motoréducteurs. Et là, je n'ai rien pu faire. Il aurait fallu changer trop de choses pour mieux guider cet axe. La meilleure solution aurait été de tester plusieurs motoréducteurs en situation réelle (fabriquer une articulation) avant de choisir le bon, et pas juste les choisir "sur plan".

C'est formateur comme expérience...

 

Après, il faut bien avoir conscience que ces problèmes mécaniques, matériels, ne sont qu'une toute petite partie du problème! Faire marcher de manière fluide et efficace un bipède, c'est juste pas simple du tout.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#19 Thot

Thot

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 171 messages
  • Gender:Male
  • Location:Toulouse
  • Interests:Artiste Roboticien, prendre les dernières techno et les mettre sur scène... telle est ma devise.
    Gestuelle et conscience artificielle.
    Bipédie et quadrupédie

Posté 18 août 2019 - 09:35

Je viens de retomber sur ce sujet. 4 ans plus tard, je m'y replonge.
Les limites sont toujours les mêmes sauf que de nouvelles choses sont apparues entre temps. On a du mal a voir les progrès en si peu de temps...
Le jeu mécanique reste le problème le plus coriace. Mais je me rends compte qu’il empêche au robot de fonctionner comme sur le simulateur. Si sur le simulateur l'écart entre les pieds est de 10cm alors qu'il est de 20cm en vrai, c’est difficile.
Depuis 4 ans, j'ai pu travailler avec des dynmixel mx-64 qui ont un pid intégré. Le jeu mesuré est du coup beaucoup plus faible qu’avec les servo classiques.
L'autre challenge que je vois est qu'on a tous toujours peur que notre robot tombe, qu'il ait des dégâts. Alors on le suspend a un fil. Je pense qu'un robot doit pouvoir se vautrer bien comme il faut avant de marcher. Un beau défi de design. J'avais d'ailleurs fait un de mes robots a base de coussins.
Ensuite, le robot cassie a permis de créer cette architecture en quadrilatère. En plus d’etre parallèle, ce qui contraint le système et le rend plus dur, la magie de cette archi est qu’avec un ressort bien placé, le robot est à l'équilibre debout, pas d'effort a fournir pour rester genou plié.
Les technologies de centrale inertielle ont aussi pris une claque. J'avais
a l'epoque une IMU d'une qualité relative a 120€. Maintenant pour 1€ j'ai un mpu6050 de ouf.
Enfin, depuis, concernant le contrôle, on dit souvent qu'il y a des mouvements importants dans la marche comme le mouvement du bassin, le balancement des bras, le relevé des orteils pour heurter le sol... Le truc c'est qu'il y a des milliards de marches possibles, et qu'on y arrive quand même ! Ca fait tilt quand on lit les techniques de marche dans le dessin animé, c'est un dictionnaire !

C'est pour ça que je repris le sujet... M'en fiche si j'y arrive pas, mais en allant voir ailleurs, je vois que j'aborde le sujet vraiment différemment. C'est la force des amateurs :-)

"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
Caliban Midi - Art - Terroir et Robotique


#20 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 659 messages
  • Gender:Male

Posté 19 août 2019 - 06:20

Ensuite, le robot cassie a permis de créer cette architecture en quadrilatère. En plus d’etre parallèle, ce qui contraint le système et le rend plus dur, la magie de cette archi est qu’avec un ressort bien placé, le robot est à l'équilibre debout, pas d'effort a fournir pour rester genou plié.

Voilà quelque chose que je n'ai jamais compris.
Une bonne explication accompagné d'un dessin serait bien venue.




0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users