Galoula

Oki

car je ne connaissait pas du tout nodeJS (juste entendu parler) donc oui, je reprend mon couple Apache et PHP7, j'ai l'habitude de bosseer avec.

Ici je vais eviter mySQL, car là ca risque d'être lourd, et je ne pense pas trop avoir besoin de stocker des donnée localement (au pire, je déporte la BDD, mais il faut qu'il soit autonome sans WiFi, pour ca que je garde sous la main le processus player, pour faire ... aspirateur :-) )

J'ai essayer de jouer avec uart_test, oui ca avance, ca bouge, mais je ne comprend pas pourquoi c'est si lent, et surtout, je voit comprend pas comment ca communique encore.

Par contre, toujours sur le github du mek, j'ai vu ce script:

https://github.com/d.../extract_pos.py

Il s'en sert pour si j'ai bien compris, mapper un signal wifi sur une carte.

Voici le bout de code qui m’intéresse:

				# Time			
				self.time = float(tokens[0])
				# Positions			
				self.x_pos = float(tokens[7])
				self.y_pos = float(tokens[8])
				self.yaw_pos = float(tokens[9])		
				# Velocity
				self.x_vel = float(tokens[10])
				self.y_vel = float(tokens[11])
				self.yaw_vel = float(tokens[12])

Voici des exemples de lignes qu'il parse avec ce code:

0000010077.865 0 6665 position2d 01 001 001 +00.073 +00.070 +2.296 +00.067 +00.095 +02.717 0
0000010077.885 0 6665 position2d 01 001 001 +00.073 +00.070 +2.296 +00.067 +00.095 +02.717 0
0000010077.905 0 6665 position2d 01 001 001 +00.073 +00.070 +2.296 +00.067 +00.095 +02.717 0

Ca viens du processus "player".

Et ici un exemple de chaques modules qu'il ignore:

0000010077.905 0 6665 position3d 01 001 001 +0.0672 +0.0951 +2.7169 -0.0304 +0.0319 +2.2889 -0.2831 -0.4262 +9.7564 -1093.0000 +1410.0000 +0.0011 0
0000010077.648 0 6665 sonar 00 001 001 1 65.534
0000010077.648 0 6665 ir 00 001 001 1 0.055
0000010077.486 0 6665 laser 02 001 003 0181 +6.0000 0360 0.002 0.000 32768 0.002 0.000 32768 0.002 0.000 40960 0.002 0.000 40960 0.002 0.000 40960 0.002 0.000 40960 0.002 0.000 40960 0.002 0.000 40960 0.002 0.000 40960 0.001 0.000 40960 0.001 0.000 40960 0.001 0.000 40960 0.797 1.830 8200 0.001 0.000 40960 0.494 1.765 8209 0.001 0.000 40960 0.001 0.000 40960 0.001 0.000 40960 0.001 0.000 40960 1.241 1.711 8195 0.001 0.000 40960 1.352 1.680 8198 1.339 1.664 8224 1.324 1.648 8229 1.317 1.631 8281 1.311 1.615 8272 0.723 1.570 550 0.721 1.554 557 0.719 1.537 597 0.001 0.000 32768 1.284 1.518 145 1.274 1.502 96 1.275 1.486 84 1.285 1.470 109 1.282 1.454 79 0.001 0.000 32768 0.001 0.000 32768 3.768 1.416 416 3.789 1.384 373 3.811 1.368 347 3.833 1.352 173 3.847 1.336 319 3.865 1.320 486 3.894 1.304 495 3.915 1.288 738 3.941 1.272 826 3.964 1.255 855 3.988 1.239 868 4.010 1.223 201 0.877 1.189 252 0.001 0.000 32768 0.001 0.000 32768 0.604 1.114 31 0.001 -0.000 32768 4.190 1.111 175 0.001 0.000 32768 0.001 0.000 32768 4.349 1.063 327 4.390 1.047 374 4.420 1.031 419 4.464 1.015 366 0.001 0.000 32768 0.001 0.000 32768 0.001 0.000 32768 3.984 0.933 347 3.925 0.917 432 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 1.288 0.858 482 1.272 0.842 516 1.275 0.826 437 1.298 0.810 477 1.331 0.794 216 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 2.835 0.480 201 2.797 0.464 304 2.805 0.448 563 2.769 0.432 673 2.754 0.416 797 2.740 0.400 753 2.727 0.383 786 2.709 0.367 740 2.721 0.335 157 2.891 0.319 180 3.062 0.303 129 3.288 0.288 117 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 5.582 0.194 52 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 5.140 0.129 22 5.171 0.113 92 5.241 0.097 246 5.230 0.081 596 5.397 0.065 405 5.353 0.049 356 5.689 0.033 1807 5.736 0.017 1979 5.930 0.001 68 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 2.467 -0.101 69 2.347 -0.117 845 0.000 -0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 0.000 0.000 32768 1.730 -0.201 8194 0.000 0.000 40960 1.776 -0.233 9367 1.784 -0.249 9041 1.773 -0.265 8876 1.597 -0.299 8218 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 0.000 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.424 -0.704  0 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.401 -1.319  3 0.387 -1.336 44 0.392 -1.352 36 0.387 -1.385 115 0.383 -1.402 99 0.385 -1.417 237 0.385 -1.434 236 0.385 -1.450 450 0.381 -1.466 482 0.382 -1.482 8726 0.383 -1.498 9383 0.387 -1.514 8921 0.390 -1.529 8804 0.392 -1.545 8425 0.398 -1.561 8202 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.174 -1.924 35 0.171 -1.942 30 0.151 -1.973 154 0.149 -1.991 189 0.147 -2.009 194 0.148 -2.024 181 0.146 -2.042 209 0.146 -2.058 262 0.147 -2.098 215 0.147 -2.114 110 0.148 -2.129 128 0.150 -2.144 108 0.151 -2.159 110 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.250 -2.154 12 0.127 -2.248 14 0.123 -2.270 60 0.121 -2.288 63 0.119 -2.307 65 0.115 -2.346 58 0.114 -2.363 54 0.113 -2.381 45 0.111 -2.400 24 0.110 -2.418  4 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.110 -2.579 8197 0.111 -2.594 8205 0.113 -2.607 8214 0.114 -2.621 8245 0.116 -2.634 8409 0.115 -2.652 8433 0.113 -2.671 8451 0.113 -2.687 8434 0.112 -2.705 8402 0.112 -2.721 8374 0.112 -2.737 8345 0.111 -2.771 8299 0.111 -2.787 8274 0.110 -2.805 8261 0.110 -2.821 8241 0.110 -2.837 8227 0.110 -2.853 8215 0.110 -2.869 8205 0.109 -2.887 8203 0.109 -2.903 8197 0.109 -2.919  6 0.109 -2.935  3 0.109 -2.951  0 0.109 -2.984  0 0.000 -2.289 32768 0.109 -3.016  0 0.217 -2.940 280 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.109 -3.080  1 0.110 -3.095 16 0.113 -3.106 66 0.112 -3.123 93 0.113 -3.138 73 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 40960 0.000 -2.289 32768 0.113 2.533  1 0.119 2.526 73 0.121 2.513 162 0.124 2.484 261 0.126 2.471 346 0.128 2.457 314 0.130 2.443 335 0.131 2.428 329 0.133 2.415 355 0.135 2.401 372 0.136 2.386 354 0.137 2.371 600 0.140 2.358 1069 0.000 -2.289 32768 0.133 2.318 766 0.129 2.281 722 0.000 -2.289 32768 0.128 2.248 32 0.130 2.234 13 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768 0.000 -2.289 32768
0000010052.995 0 6665 bumper 00 001 001 3 0 0 0

Je pense qu'il y as d'autres mais là il ne tourne pas. Je peux en chercher d'autres s'il le faut.

Mais là au dirais bien que c'est quand même les valeurs brutes (ok, qui passe par un processus player que l'on connait qu'as moitié), mais peut t'on faire des trucs intéressent avec ?

Et autre question, il me faut apache pour nodeJS, ou nodeJS vas lui même ouvrir son port d'écoute (80) ?

Je me demande réellement comment Pascal tu dessine ton image en live, moi j'ai un ppm qui se créer dans le robot si ça peux aider ...

Bon mon humain est passer, et ca ne s'est pas du tout passer comme je l'aurait penser ...

Le robot s'est payer ... un HARD RESET !?!?

Donc pas d'adb ..., j'ai dû refaire toute la procédure de flash, à larrache, car il n'avait pas le temps, et là j'ai refait un firmware, avec ADBD direct dedans, et mes clefs RSA, et surtout, maintenant je connait le mot de passe par defaut s'il se reset encore une fois...

Bon je retourne dans mon jouet :-) J'ai repris la main !

Pour l'anecdote, la persone est passée une fois pour le brancher en USB, quand j'ai capter que ça passait pas, j'ai betement penser à le renvoyer à la base, oubliant le cable USB ...

J'ai donc exploser mon cable USB lol :-)

Bon j'ai surement une bonne nouvelle:

Pascal, range ton robot, je me déconnecte de ton interface Web, j'ai trouver un humain, qui vas pouvoir allez chez moi, desactiver mon bordel, allumer mon PC et brancher cette foutue prise USB. (Tiens j'y pense, je devrait peut etre utilise mon Pi ZERO dessus comme roll back ? Humm tiens je vais vous decrire mon idée en live).

Donc làa c'est un humain que je controle pour brancher mon bousin, et reprendre la main.

L'idée géniale que je viens d'avoir, etait de metre mon PC directement sur le robot (oui les 2metre de cable USB, ca me laisse peut d'espace pour jouer, surtout qu'il aime pas rouler sur les câble cte bestiole ...

Donc, je vais alimenter mon Pi0 sur le robot, le brancher un USB, et le connecter à mon SSID WiFi Privé (oui le robot, ayant un cloud, avait un SSID dédier au matos chinois ... Je refuse que du matos non rooté soit connecté à mon LAN PERSO).

Pas con hein . :-) Et qui sait, apres faire communiquer le Pi0 avec des capteurs en plus, et la PiCAM, pour avoir plein de choses sur un seul port USB :-)

Pour l'instant, je garde surtout la console serie (ADB) en USB, surtout quand dans ADB je peux faire du TCP/IP, et donc même avoir une seconde carte réseau vituelle s'il le faut ...

L'humain passe normalement demain début après midi, je decommente mais deux conneries, reboot et voit si ca passe, et je ne toucherais plus aux fichiers de boot, temps que le Pi0 n'est pas en place !

Bon, je viens de me couper l'herbe sous les pattes, et vu que je joue à distance, peux pas le brancher en USB pour reparer ma connerie :-)

Perso, je désassemblait pas, je joue à coup de strings et de strace actuellement.

Mais en effet, on trouve ce genre de choses:

Idle, Clean, RemoteClean, BackToDock, ReconnectToDock, SpotClean, MobilityTest, ResumeMobilityTest, DPUTest, HandleBumperError, HandleDropError, HandleTrapError, HandleOCError, HandleMotorError, HandleSensorError, HandleSelfTrapError, HandleGyroError, HandleWallSensorError, HandleSlamGlobalRelocation, Error, Shutdown, HandleCommunicateWithPlayerTimeoutError
 

Pour ce que je suis presque persuader que ce robot de base pourrait faire un GoTo XY.

Mais comme dis Pascal, et surtout, si j'arrive à controller plus finement la partie robotique, après, peu être refaire tout de zéro garder que le HARD).

Perso, peux plus jouer avec avant samedi (jour où je remet la main physiquement dessus lol).

Pour ceux qui veulent avancer le projet en attendant, jouez avec "uart_test", qui est la partie la plus proche du hard (faire les commandes simples, une à une, et stracer tout cas, mais en voulant justement le mettre dans un mode pseudo recovery, j'ai pété le wifi, c'est balo ...).

J'ai perdu mon jouet de la semaine, pour 5 jour :'(

Au reboot, je vais lui faire un fichier qui gère le wifi totalement autonome, sans aucune couche proprio comme c'est le cas actuellement ...