Galoula

Bonjour,

Je suis Gaël (Pseudo Galoula), 32ans.

Je suis Informaticien, travail beacups sous Linux, donc plutôt bon niveau.

J'aime bien l'électronique la mécanique etc ...

Je me suis inscrit, car je me lance dans un projet de modification d'un aspirateur robot Xiaomi (v1).

J'ai déjas comme projet, fait la domotique de ma maison (un gros robot n’es ce pas ?), mais elle ne bouge pas, contrairement au robot aspi :-)

Voilà !

Bonjour à tous.

Depuis que j'ai aquis mon Aspirateur Xiaomi, j’attendais de trouver un hack pour le rooter, et voir ce qu'il à dans le ventre ...

Ce weekend je suis enfin tombe sur un projet GÉNIAL:

https://github.com/dgiese/dustcloud/

Il root son Aspirateur, et bingo un Ubuntu complet dedans :-)

J'ai évidement sauter dessus, et fait sur le miens, avec succès !

J'ai pas mal bidouiller dans le système, pour en premier lieu, le rendre autonome sans AUCUN CLOUD.

J'ai donc pas mal dezigguer de processus, modifier des fichiers de configation, et j'ai maintenant une superbe base pour apprendre la robotique. Je pense que pour 250€ avoir cette machine, c'est pas mal du tout non ?

Je vous dis tout de suite, je DECOUVRE la robotique, donc je n'y connait pas encore grand choses (mais je suis assez bon sous Linux)

Bon voilà, donc en fouinant dedans, je voit le processus "player", qui si j'ai bien compris, et LE truc qui gère les roue, le LIDAR, le sonar, les sondes IR et les bumpers.

J'arrive à me connecter dessus avec robot-playerv, et je voit en live ce que fait le robot. Par contre, je n'ai pas encore trouver comment avoir la carte directement dans le logiciel, et surtout, comment le faire "bouger" manuellement (c'est que je je cherche à faire).

Donc si vous avez cet aspirateur, foncez, je pense qu'il y as de quoi s'amuser.

Pour info voici mon "/opt/rockrobo/watchdog/ProcessList.conf"

#name,cmd,keyprocess,killtimeout,startdelay
#rrlogd,setsid rrlogd /opt/rockrobo/rrlog/rrlog.conf >> /mnt/data/rockrobo/rrlog/rrlog.log 2>&1&,1,300,1
player,setsid player /opt/rockrobo/cleaner/conf/ruby_chassis.cfg&,1,5,1
RoboController,setsid RoboController&,1,3,0
#AppProxy,setsid AppProxy&,0,3,0
wlanmgr,setsid wlanmgr&,0,3,0
#SysUpdate,setsid SysUpdate&,0,3,0
#miio_client,setsid miio_client -d /mnt/data/miio/ >> /mnt/data/rockrobo/rrlog/miio.log 2>&1&,0,1,9
#miio_client_helper_nomqtt.sh,setsid miio_client_helper_nomqtt.sh >> /mnt/data/rockrobo/rrlog/miio.log 2>&1&,0,1,0

RoboController-> Sert à garder les deux bouton Power et Home fonctionnel

player -> C'est avec ça que je veux jouer.

Pour le démarrer à distance:

#!/bin/bash
BTN="
 \367\1\4\1\f\0\0\0\1\0\0\0A\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
 \367\1\4\1\r\0\0\0\1\0\0\0\201\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
"
for char in $BTN; do printf "%b" $char >/tmp/McRc; done

Pour le retour station à distance:

#!/bin/bash
BTN="
\367\1\4\1\322\6\0\0\1\0\0\0B\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
\367\1\4\1\323\6\0\0\1\0\0\0\202\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0\0
"
for char in $BTN; do printf "%b" $char >/tmp/McRc; done

Le image, sont celles que j'ai pû récupérer directement dans /dev/shm du robot quand il fonctionne, je pense que c'est "player" qui les génèrent.

Je vous partage ces infos, car j'aimerais pouvoir sur dire d'aller me chercher une bière dans un futur proche :-)