phe78

 

C'est lequel ton lidar ? Tu sais quel est son débit de données ?

c'est YDLIDAR X4 acheté ici : https://www.elektor....r-range-scanner

il scanne à 8hz par défaut, il renvoie les trames par interface série à 128kbps. il fonctionne correctement avec l'appel windows de test fournie avec, l'aquisition se passe aussi correctement en utilisant le driver arduino disponible ici : https://github.com/E...ydlidar_arduinomais curieusement les interrupts associées au port série du LIDAR ne s'activent qu'après avoir envoyé une data sur le port USB à partir du PC ?? le polling qui fonctionne bien sur un code dédié fonctionne mal quand il est inséré dans le code du robot, certainement par manque de ressource CPU.

Les moteurs ce sont des SCS15 ? 

Quoi qu'il en soit bravo pour le travail déjà réalisé =).
Je t'encourage à regarder les traveaux réalisé dans le cadre du projet vigibot de vigirobotics =). 

 

 

https://www.vigibot.com

Alors certes on est sur des robots roulant et pas sur des quadrupèdes mais le projet est fait de tel sorte qu'on puisse piloter n'importe quel type de robot =) 
Si ça te tente tu pourrais toi aussi contrôler ton robot via le site

interessant, je ne connaissais par Vigibot, merci pour le tuyau.  J'ai eu les servos ici : https://www.aliexpre....268a4c4dAlaXIJ

le prix est interessant, en tous cas beaucoup plus abordable que les  Dynamixel ou autres. Ils sont plutot costauds, avec engrenages en métal, mais j'en ai cramé 3 ou 4, ça ne supporte pas d'être bloqués, mais alors pas du tout... J'ai codé (mais trop tard) des tests de limite pour éviter que les servos butent sur les pièces en 3D. 

Il est top ton RAP

Tu penses à quoi pour exploiter le lidar ?

vu que le traitement n'est pas énorme, je pense prendre un simple Arduino, qui communiquera avec le Teensy en série, le Teensy demandant à recevoir la table "ange/distance" de l'Arduino qui gère le LIDAR. J'ai eu des problèmes pour gérer le LIDAR avec le Teensy, il faut vraiment récupérer les données régulièrement et c'est complqué quand le Teensy gère les mouvements au même moment. 

Et un nouveau follower sur hackaday !

merci !

En grande débutante je ne vais pas pouvoir t'aider, mais ça a l'a air cool je vais suivre le projet ! J'aime bien l'allure générale, avec une marche plus souple ça va être top

 

PS : c'est sûrement une question bête mais qu'est-ce que c'est le boitier bleu rond sur le dessus du robot ? Je n'arrive pas bien à voir

c'est le LIDAR, un capteur rotatif qui mesure la distance avec les obstacles. Il renvoie des données donnant une distance et un angle, ce qui permet de reconstruire (en théorie) l'environnement sur un plan horizontal.