phe78

Bonjour à tous, 

Comme rapidement mentionné dans ma présentation (je viens de vous rejoindre), je me suis lancé dans la fabrication d'un robot à quatre pattes. Tout d'abord, je voulais pouvoir générer le mouvements de pattes, et programmer une séquence de marche. J'ai vu qu'il y a un grand nombre d'hexapodes, beaucoup moins de quadrupèdes, j'aime beaucoup les chiens, donc voilà, ce sera un robot à 4 pattes.

Par ailleurs, je ne suis pas un grand expert de Linux et je préférais mettre les mains dans le cambouis pour coder les algorithmes (cinématique inverse, etc) sans m'appuyer sur ROS, et pouvoir coder sur Arduino en C++ car c'est très rapide. Je viendrai probablement à ROS, mais dans un deuxième temps.

Donc, tout d'abord voici le toutou en action, pendant une de ses premières marches : 

Le chassis est composé de profiles alu (Leroy Melin) et de pièces en 3D connues avec Fusion 360. 

Le hardware comporte un Teensy 3.6 et un contrôleur SSC32U LynxMotion. Les 12 servos ont été achetés chez Aliexpress, ils sont censés générer 15kg de couple, pas sûr que ce soit le cas, mais ils arrivent quand même à porter et déplacer la bestiole qui pèse 3kg (j'ai quand meme cramé plusieurs servos au cours de mes essais). J'ai aussi intégré un ESP32 pour le Wifi, un IMU pour mesurer le pitch/roll et l'orientation, ainsi qu'un LIDAR pour scanner les environs en 2D. Tous ses capteurs fonctionnent, mais l'acquisition du LIDAR est trop lente et je pense que je devrai ajouter un contrôleur dédié à sa gestion. 

J'ai posté tout un descriptif du projet, y compris les calculs nécessaires et le code (sur Github) ici : https://hackaday.io/...quadruped-robot

Dans l'immédiat, il faut que j'améliore la marche en la rendant plus souple, puis après gérer l'orientation avec le compas et le LIDAR. J'aurai donc certainement des questions à poser à la communauté !

Merci par avance pour vos commentaires 

Philippe

Bonjour, 

J'ai 56 ans (mais toujours jeune d'esprit) et suis passionné par l'électronique, le développement, l'impression 3D, les drones, la restauration de vieilles bécanes vintage... bref, le geek typique et indécrottable. 

Je me suis lancé cet été dans le développement d'un robot à quatre pattes en voulant partir de zéro, c'est dire sans faire appel à des kits, ni en m'appuyant sur ROS (Robot Operating System) pour pouvoir me plonger dans les délices de la cinématique inverse, le calcul du centre de gravité, le pilotage des servos etc..

C'est mon premier robot, mais pas mon premier projet électronique, je me suis déjà lancé dans la construction d'un ordinateur à bus S100 (avec CPU Z80, 8086 et 68000), un drone sur une base Tarot 650 et contrôleur Naza (si certains parmi vous s'intéressant à ça aussi), et diverses bricoles à base d'Arduino (dont un régulateur de température pour tempérer le chocolat, si .. si..).

Je vous présenterai mon toutou présenterai plus en détail dans un post dédié, et j'espère avoir l'occasion d'échanger avec d'autres passionnés sur ce forum. 

Philippe