Barbatronic

Ah top ! Le P4 est vraiment un bon concurrent pour la suite du S3 je trouve.

J'ai fait un retour de Belgique si il faut aussi

Je confirme que le capteur est sensible aux vibrations. On a eu des surprises en Belgique
Superbe réalisation en passant !!!

Concernant la différenciation moteur CC / moteur P-à-p, je voulais juste dire qu'à mon sens, il fallait comparer ce qui était comparable, et donc prendre les technos sans ajout de codeurs. Comme ça la comparaison prend tout son sens. Exemple :

 

Cas 1 : Sans codeurs ( on a pas d'argent, et/ou on est pas bon en programmation )

- Les moteurs p-à-p : déplacement précis sans rien ajouter , mais poids, consommation et encombrement important

- Les moteurs CC : déplacement flous, dépendant de la tension batterie, etc ...

--> Valable tant que pas de glissement

 

Cas 2 : on veut aller plus loin ( et on est un peu meilleur en prog et on a eu un sponsor pour des codeurs )

- Les moteurs p-à-p avec codeurs à l'arrière : detection de blocage ou de saut de pas. 

- Les moteurs CC avec codeurs à l'arrière : detection de blocage, déplacement précis

--> Valable tant que pas de glissement

 

Cas 3 : on veut aller encore plus loin ( et on est encore peu meilleur en prog et on a eu un sponsor pour des codeurs supplémentaires )

- P-à-p + codeurs arriere + roue folle : Ok mais ( et je te rejoins ) la performance energetique, l'encombrement et la complexité est élevée ...

- CC + codeurs arriere + roue folle : Solution optimale.

 

Dans le cas des moteur P-à-p avec roues codeuses folles, oui oui j'en ai déja vu C'était mon ami louloute par exemple qui faisait ça pour la coupe. D'ailleurs, il devrait être là cette année.

 

Concernant le montage que tu propose, oui je vois bien l'idée. Mais faut vraiment avoir de la place Et surtout, c'est plus difficile de s'assurer avec cette solution de l'alignement des roues sur le même axe. 

 

Et bien sur je vais continuer a envoyer des nouvelles infos

Yo ! Mes réponses :

 

1 - Je viens de lire ton article qui me semble convenir pour le moment.

 

Par contre tu fais la différence entre moteur pas-à-pas et moteur CC+codeur alors que l'on peut tout a fait monter un codeur sur un moteur pas-à-pas et même directement appliquer un codeur en roue libre sur un robot en moteur PaP, ce qui résout tous les soucis ( et ce que l'on voudrait faire l'année prochaine ). Du coup j'opposerais plutôt moteur CC / moteur PàP , puis je parlerais de la solution à base de codeurs qui est la même pour les deux technologies de moteurs.

 

Concernant les drivers, on utilise des DRV8825 et on a utilisé des A4988 et des DRV8834. Donc oui c'est des drivers que l'on retrouve plus souvent dans des imprimantes 3D mais ça fait le taff et bien dimmensionné, ça chauffe quasiment pas et ça prend pas de place.

 

Concernant la typologie des moteurs, on utilisait des nema17 mais on manquait de pêche et de vitesse. Du coup on est passé sur du nema 23. Plus de pèche, plus de vitesse mais plus de poids Par contre ça nous a obligé de passer à des tensions moteurs plus importantes. C'est pour ça qu'on utilise des batteries LiPo 6S maintenant ( 22,2V ) et ce qui nous permet d'atteindre des vitesses plus importantes sans décrochage. Pour du nema 17, on était resté à du 12V. 

 

Ensuite, sur la liaison roue / moteur, on ne le fait jamais en direct et on utilise un système de poulie courroie pour entrainer les roues. Celles-ci étant alignées sur un même axe. Attention à ne pas trop tendre la courroie car à haute vitesse, la résistance de la tension de la courroie peut faire décrocher le moteur. C'est ce que l'on est en train de régler en ce moment. 

 

Et oui effectivement, les rampe accel et deccel sont obligatoires avec des moteurs PàP . Sans ça c'est le décrochage au démarrage.

 

Et voila  

 

2 - Pour le moment j'ai pas encore trop expérimenter les pompes en ventouses pour faire un retour technique dessus . Les astuces que je connais par contre :

- Si l'objet n'est pas lâchée suite à la coupure des pompes, on peut faire un petit trou dans le tube près de la ventouse afin de génerer une fuite lors de l'arrêt de pompe et une mise à l'atmosphère plus rapide. 

- On peut mettre un filtre à cigarette dans le tube près de la pompe afin d'éviter d'aspirer des cochonneries et de bloquer la pompe. 

- On peut mettre des EV pour piloter plusieurs ventouses avec la même pompe, mais les équipes conseilles plutôt "une pompe = une ventouse" car les EV sont grosses, pas simples a sourcer, consomme plus etc ... 

 

J'essaierai de faire d'autres retours au fur et à mesure J'ai testé le filtre a cigarette hier par contre et ça fonctionne bien !