JeanLuc_Rice

Bonjour à tous,

J'ai posté ce matin un message car je recherche un partenaire pour la conception notamment d'un bras léger, possiblement avec moteurs déportés.

Ce bras serait installé sur un robot se déplaçant sur un câble tendu à l'horizontale.

Voici le lien avec les détails :

https://www.robot-ma...ssion-a-cables/

En postant sur le forum "mécanique" je voulais avoir des avis généraux, le feeling de personnes du domaine, sur le projet en général et en particulier sur cette idée de bras léger. Ce bras serait destiné à accueillir une caméra ainsi qu'un petit capteur physique encapsulé dans une boîte (4 x 2 x 2 cm). Peut-être que des moteurs, ça ne pèse pas si lourd que ça dans un bras articulé ?

La plupart des bras articulés que j'ai vus sur internet m'ont l'air toujours très costauds, très lourds et orientés vers la précision / la fiabilité pour l'industrie (grand nombre d'heures de fonctionnement). Or ici je n'ai pas besoin d'une grande précision dans le positionnement, ni d'une grande fiabilité (c'est pour des mesures ponctuelles et on peut vérifier le matériel avant).

A+, Jean-Luc

Bonjour,

Je souhaite trouver un partenaire plutôt orienté « mécanique légère » pour un projet de robot. Il s'agit de réaliser un robot se déplaçant sur un câble horizontal tendu et muni d'un bras articulé. L’idée est d’inspecter des linéaires sous des ponts. Une variante est le câble vertical qui fait également partie des objectifs.

Dans la version horizontale, le câble est fixe et c'est le robot qui doit se déplacer. Si on rapproche ça de robots existants, c’est le modèle « Cablecam » et non « téléphérique » (où la cabine s’accroche au câble grâce à une pince). Une situation où il y aurait 2 câbles au lieu d’1 est peu envisageable (avec 2 câbles, on peut imaginer une plateforme roulant sur des rails : modèle train).

La longueur du câble pourrait être très importante, de l’ordre de 100 m, ce qui pose la question de la flèche du câble. La tension dans le câble étant importante pour amoindrir la flèche, il ne peut s’agir tout à fait d’un design « Cable Cam » où le câble fait une sorte de « S » entre trois roues. Le poids acceptable serait proche de 2 kg et l’utilisation est uniquement de la mesure (vidéo et capteur physique). Ce qui se rapproche le plus est un robot appelé « Linescout » pour l’inspection des câbles électriques, mais en beaucoup plus simple et plus léger :

https://www.youtube....h?v=zhKWCakOSoE

La position angulaire du robot par rapport au câble serait déterminée par la pesanteur : les motorisations et la batterie seraient situées sous le câble. Mais le bras articulé doit se courber pour l'inspection d'éléments situés au-dessus et doit donc être léger, voire flexible pour que, s’il y a collision avec des obstacles (à cause d’un gros coup de vent par exemple), il n’y ait pas de « casse ». A priori, il existe des bras dont les moteurs sont déportés, avec des systèmes de « transmission à câbles » et une entreprise spécialisée / un bricoleur expert dans la chose serait l’idéal. Un exemple-type du bras recherché pourrait être celui conçu par l’équipe RIS du LAAS-CNRS :

https://lejournal.cn...otique-aerienne

Si les objectifs de poids ne sont pas atteints à cause du poids de la batterie, un fil d’alimentation pourrait être emporté par le robot (?).

Si vous avez lu jusqu’ici, merci pour votre lecture !