Inounx

Salut Léon,

beau boulot que tu nous a fait là ! BOB4 a volé de ses propres ailes
J'admire ta persévérance pour avancer à cette allure sur un tel projet perso.
Encore bravo et bonne continuation

(Comment cela se fait-il que l'heure du post avant moi soit 12h.. ? Robot passion est en avance sur l'heure en plus que d'être en avance dans les idées ? )

C'est à cause de l'heure anglaise. 12h AM = Minuit, 12h PM = Midi.

J'ai déjà eu l'occasion d'utiliser un outil du même genre et c'est vrai que c'est très pratique. Cela permet de faire des découpes beaucoup plus propres qu'avec une scie sauteuse et ça simplifie énormément les trous au centre d'une surface. C'est marrant à première vue on a l'impression qu'on va vraiment avoir du mal à découper quelque chose avec un outil pareil ^^

Salut Moody et bienvenue sur le forum

Donc comme je vous le disais je souhaite me lancer dans la robotique, hors par ou commencer ??
Qu'elles sont les étapes de création d'un robot (dans les grands traits).
Par ou dois-je commencer ?

Les liens et conseils que t'as fourni Dr Calvin te fournirons déjà une bonne base pour commencer.

Pour en rajouter un peu voici la méthode que j'utilise (en tout cas que j'essaye de suivre)

- Tout d'abord réfléchir à ce que tu veux que ton robot fasse, ses principales fonctionnalités. Cela peut être comme cité plus haut un robot sumo, un hexapode, un petit robot roulant, etc... ce ne sont pas les possibilités qui manquent. Attention le gros piège quand on débute, c'est de vouloir tout faire, tout de suite. Forcément on veut faire des choses impossible parce que c'est "cool" mais on déchante très vite. Il vaut mieux commencer simple avec un petit robot qui ne fait pas grand chose mais qui a le mérite de le faire ^^. Je me suis fait avoir plus d'une fois à commencer des choses et à pas les finir par manque de connaissance, ou par trop grande difficulté. (Je ne dit pas que tout est très dur à faire non plus).

- Une fois que tu sais à peut près ce que tu veux (par exemple un robot roulant qui roule à une vitesse correcte tout en évitant les obstacles), il faut commencer à réfléchir à la mécanique. Dans ce cas là au choix tu peux utiliser un logiciel de modélisation 3D, ou tout simplement une feuille de papier et un crayon, le but étant d'obtenir une représentation de ton robot. Sur ce point là c'est une bonne idée de regarder ce que d'autres personnes ont fait comme type de structure / chassis pour pouvoir s'en inspirer. Pendant la phase de conception mécanique, il faut réfléchir ou se positionnera l'électronique de ton robot et les composants assez encombrants (batterie, carte mère à micro processeur que tu achète tout faite, ...) ou ceux qu'on ne peux pas placer n'importe où (capteurs, moteurs...). Cela permet souvent de se donner une premier idée des composants à utiliser. Il reste toujours bien sûr la possibilité d'acheter un kit qui te simplifiera énormément toutes les étapes.

- Electronique : tu sais ce que tu veux faire, et tu as la représentation mécanique de ton robot, il faut donc maintenant réfléchir aux différentes cartes électroniques qui vont venir peupler ton robot.
2 manières ici de procéder : soit tu veux tout faire toi même, ou en partie, dans ce cas là il faut s'y connaître un minimum en électronique, trouver les composants qu'il faut, designer les cartes et les fabriquer (ou les faire faire par une entreprise). Deuxième méthode, tu achètes différentes cartes toutes prêtes (par exemple une Arduino pour le cerveau de ton robot et une carte de controle moteur) qu'il ne te reste plus qu'à cabler comme il faut. Il est tout a fait possible de mixer les deux solutions pour pouvoir bénéficier des avantages des deux.

- Dernière étape mais pas la moindre : la programmation. Ton robot est fin prêt il faut maintenant "lui insufler la vie". Là je n'ai pas trop de conseils à te donner, il faut connaître un langage de programmation, qui est fonction de ce sur quoi tu va développer. En général le C est beaucoup utilisé sur microcontroleur, C++ et autres sur des cartes style mini ordinateur. Tu peux aussi utiliser l'assembleur mais si tu ne cherches pas la performance à tout prix je ne pense pas que ce soit vraiment utile, sauf pour bien comprendre comment fonctionne un uC.

Je fais souvent des allez-retours entre chaque étape, surtout pour faire des mises au points, corrections etc.

Après une fois que tu as une idée de ce que tu veux faire, n'hésites pas à ouvrir un sujet pour en discuter avec les membres du forum, pour avoir une aide plus spécifique en fonction de ton projet.

Inounx

Salut Léon,

ça avance toujours bien à ce que je vois. C'est un gros morceau la reconstitution de la position 3D de ton bestiau par rapport à toutes tes mesures capteurs mais je vois que tu t'accroches ^^
Tu pourrais indiquer une estimation du temps que tu passes sur ton projet si ça te dérange pas ? c'est que quand on arrive sur un forum on voit beaucoup de projets, et souvent on ne regarde que le résultat et on se dit "ah ben tient c'est cool ça j'aimerais bien faire pareil" mais sans trop se rendre compte de tout le boulot qu'il y a à fournir derrière.

Mais les sonars dans tout ça? Eh bien à chaque fois qu'on a une mesure sonar crédible, on s'en sert pour recaler vitesse et position dans la direction de la mesure. Déjà, on ne recale pas de 100%, mais de ~30% de l'erreur constatée, pour être robuste aux petites erreurs. Avec 30%, ça converge bien rapidement, sans introduire trop de bruit. Si on corrigait de 100%, ça créerait trop d'oscillations, de bruit.
Qu'est-ce qu'une mesure crédible? Une mesure qui est faite avec un mur (ou plancher) à peu près perpendiculaire (tolérance de 17° dans les 2 directions par rapport à ce plan), pas trop faible ni trop élevée (=impossible), cohérente avec l'estimation de position actuelle.

Pour résumer, tout se passe comme si j'utilisais les accéléro pour renseigner la partie "haute fréquence" des déplacements, et les sonars pour les basses fréquences. Les sonars permettent une estimation de position précise, mais peu souvent actualisée, surtout quand on doit "rejeter" de nombreuses mesures inexploitables (orientation pas bonne, objet devant le sonar). A l'opposé, les accéléros permettent une bonne estimation du mouvement sur de courtes durées (2 secondes maxi), mais ça n'est pas du tout précis sur le long terme. Il faut donc "fusionner" plusieurs sources d'informations de qualité différentes.

Par rapport à la localisation avec tes capteurs US, tu dit que tu les utilise pour corriger la position et la vitesse : j'imagine que ton drone n'a pas pas de carte de ton logement avec les dimensions précises, donc je suppose que tu déduis la vitesse avec deux mesures US et l'heure de chaque mesure et que tu intègre ensuite pour la position. La tolérance de 17° tu l'applique par rapport à l'orientation de ton hélico calculée avec tes gyros ?

C'est marrant pour les auto pilots d'avion ou autres drones d'extérieur c'est le même principe que celui que tu utilises, à la seule différence que c'est un GPS qui permet de recalculer la position "basse fréquence".

Par contre, j'ai encore énormément de problèmes avec le capteur magnétique, il est trop perturbé. Il faut impérativement que je trouve une solution.

J'imagine que c'est le moteur brushless qui pourrit les mesures ? Surtout que vu la proximité de l'ensemble ça va pas être évident...