CorVuS

Salut a tous, ca fait quelque temps maintenant que lidée de me faire un robot autonome (ou en partie) me fait de l'oeil. J'ai récolté des infos un peu partout pour essayer de comprendre un peu comment tout cela marche mais jusqu'a présent le projet ne prenait pas forme faute de vision concrete dit projet. L'autre jours je travaillais ( je suis paysagiste) et paf, l'idée toute bête. Pourquoi ne pas automatisé une tondeuse ? mais parent sont plus tout jeune et auraient bien besoin que la tondeuse fasse le boulot toute seul ( 3500 m2 et 1200m2 ca fait un bout....). Donc voila je creuse la question et en arrive a un début de projet.

Pour la partie mécanique pas de soucis, déja j'ai de bonne base et ensuite j'ai une bonne base. Une vielle tondeuse Ransome a propulsion hydrostatique. Elle est parfaite pour ce projet. Les deux roues arriere fournissent la propulsion et les roue de devant son libre (quand la roue arriere gauche s'arrete ou ralentie la tonseuse tourne a gauche et inverssement) donc pas de volant qui aurient grandement compliqué la chose. Donc pas de probleme de poid (la tondeuse fait 150kilos et peu supporté et tracté un homme adulte)

Pour la partie éléctronique c'est autre chose, je manque de compétence. Je compte un peu sur vos lumière

Voila le début du cahier des charges: (j'ai bien savoir ou je vais)

1-La tondeuse devra se mouvoir sur de grande surface et évité les arbres et autre objet fixe en se référent a une "carte" pré-établie

2-La tondeuse devra s'arréter si un objet non prévu (sur la carte cité en 1) entre dans les 2 metres , voir même emmètre un message demandant de dégager.

3- Doit coupé les lames si la tondeuse se retourne.

4-Doit suivre un parcourt pré-établie sur la carte cité en 1

5-Doit s'arrêter si elle quitte le parcourt cité en 4

6-Doit pourvoir connaitre sa vitesse et l'ajusté en fonction de la vitesse de base demandé. (pas accélérer dans les descentes par exemple)

7- Controle de la vitesse de rotation des lames pour ralentir en cas de perte de vitesse.

Les solutions auquel j'ai pensé. Déja le guidage. Il me faut quelque chose de pratique a mettre en oeuvre et qui permettent de couvrir une grande surface. Je me suis dit qu'un systeme de balise-relais serai pas plus mal. Deux balises minimum, la tondeuse emet un "Bip" les balises le recoivent et réponde par un "bip" et le temps entre le bip de départ et d'arrivé donne la distance de chaque balise donne la distance entre chaque balise et la tondeuse apres si on connait la distance entre les balises c'est de la petite géométrie de base pour connaitre la position de la tondeuse. Les contrainte évidente sont que les balises doivent etre sur le bord du terrain a tondre (si il y a que deux balises) sinon le robot ne pourra pas deviné de quel coté des balise il est.... et il faut qu'elle émette loin. (j'ai pensé aux Wi.FreeStar Zigbee Radiotronix, emeteur recepteur longue porté( 1,2km) pour les balise et la tondeuse)

Des detecteurs de proximité US ou IR pour la detection d'obstacle.

Un capteur d'inclinaison pour la sécurité des lames en cas de retournement

Un acceléromètre pour la vitesse.

Je pense qu'une boussole ne serait pas inutile, c'est bien de savoir ou on est c'est mieux de savoir quel direction prendre....

Je m'arrete la pour le moment il est 2H et j'ai sommeille

Je suis ouvert a toute remarque et les solicites meme !! c'est difficile de pensé a tout.