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Leon

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Déconnecté Dernière activité août 08 2018 06:09
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Sujets que j'ai initiés

Robot Pin-Pong

15 mai 2016 - 03:48

Voici un magnifique robot réalisé en amateur. Et c'est bien ça le plus important!

Ca n'est pas la première fois qu'on voit des robots jouer au ping pong, mais c'est clairement la première fois que je vois ça avec des moyens amateurs!

 

 

Un peu de documentation sur le projet

https://translate.go....wordpress.com/

 

Leon.


Atlas Next Gen - Boston Dynamics

24 février 2016 - 12:05

Ca vient juste de paraitre, Boston Dynamics montre enfin la première version complète, autonome, de leur robot bipède ATLAS.

Pour moi, c'est vraiment le tout premier bipède "grandeur réelle", qui soit crédible : il est capable d'évoluer en condition réelle, et non juste en laboratoire. Et ça change tout !

Après, j'ai bien conscience que ce n'est qu'un film marketing, mais l'exploit est bien là.

 

A mon avis, c'est un grand moment dans l'histoire de la robotique humanoide!

 

Bien sur, il ne faut pas se tromper, tout cela est financé par l'industrie de l'armement... Donc je n'adhère pas du tout. Mais je salue l'exploit!

 

 

Leon.


BOB5 : robot bipède 1m20

17 février 2015 - 05:27

Je vous présente BOB5!

Voilà, comme promis, j'ai avancé sur la fabrication de mon nouveau robot. Et quel projet!
Un bipède de 1m20 de haut, 60cm de hauteur de hanche, rien que ça! Un peu plus de 3kg sur la balance.
Cette réalisation est dans la continuité de mes travaux précédents en simulation.
http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/
L'idée est de confronter le principe que j'ai développé en simulation, et d'essayer de le faire fonctionner en vrai.
Donc je reprend les mêmes principes :
* 8 degrés de liberté seulement
* incapable de tourner sur soi même (lacet), aucune articulation d'axe vertical
* pieds cylindriques, ce qui fait l'économie d'un servo de cheville en roulis

Electronique:
toute l'intelligence tient dans un petit microcontrôleur 32 bits ARM Cortex M3. Aucun PC. J'ai testé, la puissance de calcul est suffisante.
Le microcontrôleur fera tout : asservissement des articulations, interprétation de tous les capteurs (gyro y compris), tous les algos de la marche.
L'ensemble de l'électronique est "faite maison", comme à mon habitude. Cette électronique fait "old school", et j'adore ça!
Comme sur le drone BOB4 (voir signature), j'ai intégré une sécurité vitale : une télécommande (pour l'instant filaire) avec un interrupteur qui permet de couper toute la puissance, même si le microcontrôleur est planté.

Mécanique:
Les articulations et les "servos" ont été faits par mes soins avec des motoréducteurs, des engrenages, et des potentiomètres.
L'intérêt de ces assemblages par rapport aux servos classiques (ou dynamixel ou équivalents):
* les moteurs sont à l'air libre, donc refroidis naturellement
* les moteurs ont des encodeurs à leur cul, ça permet de faire un vrai asservissement rapide et précis
Les pièces en alu des articulations ont été réalisés sur mesure par une petite entreprise de chaudronnerie (ça ne veut pas dire qu'ils font des chaudrons, hein...)
Le reste des pièces, toute la structure, c'est des profilés alu.
Le torse est très haut pour augmenter au maximum le moment d'inertie, et donc faciliter l'asservissement. La batterie (350g) prend place tout en haut.
Toute la mécanique sera "réglable". Si je veux rallonger les jambes, élargir les hanches, agrandir le tronc, allonger les pieds, il me suffit de redécouper des profilés d'alu. C'est conçu pour ça.

Etat d'avancement:
La mécanique est à peu près finie. J'ai encore des problèmes de jeu à résoudre dans les hanches. Mais je m'attend à ce que quelque chose casse lors des premières utilisations réelles.
L'électronique aussi est terminée.
La programmation elle n'a pas commencée. J'ai juste testé que les capteurs et actionneurs fonctionnent depuis le microcontrôleur.
Il me reste dont énormément de travail, je ne suis qu'au tout début de l'aventure. Sans compter le nombre de misères qui vont m'arriver sur un tel projet aussi complexe!

Vision personnelle du projet:
J'avoue que la complexité de ce projet me fait vraiment peur. Je n'avais jamais passé autant de temps à une réalisation matérielle sur mes projets de bidouille. La mécanique, le câblage, et l'électronique, ça prend beaucoup de temps. Ca prend beaucoup plus de temps que si j'avais acheté des modules/servos/platines tous faits, mais justement, ça m'amuse de faire ça moi même.
Et puis, je me rend compte que je rêvais à ce genre de projet complexe depuis longtemps! Avec ce projet, ce sont mes rêves de gosse qui ressurgissent, ça fait du bien!

 

Leon.


Projet de bipède - marche dynamique

04 janvier 2014 - 05:51

Salut à tous, et bonne année 2014!

Voilà, je ressort le projet de bipède qui me trotte dans la tête depuis pas mal de temps. C'est donc un projet de bipède à "marche dynamique".
Finalement, je lui ai mis des pieds (ça ne sera donc pas un échassier). Mais des pieds cylindriques, ce qui fait l'économie d'un servo par pied. 8 servos pour un tel bipède, c'est peu.




Pour l'instant, j'étudie ça en simulation. J'ai aussi construit un bipède réel pour avoir du concret, avec des pièces Lynxmotion, avec, mais avec des servos peu puissants, donc ce robot bipède ne marchera jamais réellement, sauf peut-être suspendu à un long élastique pour "diminuer son poids", et donc tester les algos. C'est plus sympa de voir du concret bouger, la simulation a ses limites. Dans la vidéo, le robot réel que je tiens dans les bras essaye juste de maintenir ses pieds au même endroit et à l'horizontale, quelle que soit son inclinaison (mesurée avec le gyro).

Tout est programmé en C++, que ce soit le robot réel ou le robot simulé. Le code est conçu pour être portable de la simulation vers le robot réel (mêmes fonctions, mêmes variables, même réccurence de tâches, etc...). Je peux aussi utiliser la simulation pour jouer ou re-jouer ce que le robot réel fait. Le robot simulé est alors une simple marionnette suspendue dans les airs qui imite tous les mouvements du robot réel, y compris son inclinaison.
Dans la vidéo, vous verrez aussi une vue que j'ai programmé avec SFML, et qui montre en 2D la position cible et réelle des pieds, vu de dos et vu de dessus. C'est très utile pour comprendre ce que fait le programme.

Le sujet est très complexe. Le principe? C'est du ZMP, mais recalculé en dynamique. Le robot est équipé d'un gyroscope et connait donc son inclinaison à tout moment. Il essaye de se maintenir droit, et estime la position à laquelle il devra poser le pied pour ne pas tomber. Bref, c'est de l'asservissement bourrin.

Les idées dans ma tête sont assez claires, mais même en simulation, passer à la réalisation, c'est très complexe. J'ai du mal à tout formaliser, tout mettre en équations, et j'avoue que mon cerveau ne fonctionne plus aussi bien qu'à 20 ans. C'est beaucoup de calculs trigo 3D, des transformations dans tous les sens, et surtout, il faut une réactivité énorme! Un tel robot perd l'équilibre en une fraction de seconde. Encore un bon sujet bien costaud. Je ne suis pas certain que je puisse aboutir à quelque chose, mais qui ne tente rien n'a rien!

Si la simulation donne quelque chose, alors je me lancerai dans la réalisation d'un robot concret. J'en rêve depuis longtemps, c'est devenu une obsession! Mais la complexité du projet me fait peur.

Fichier joint  BOB5_002.jpg   179,9 Ko   244 téléchargement(s)

Fichier joint  simulation_02.jpg   72,83 Ko   249 téléchargement(s)

Leon.


Pb d'accès à Robot-maker

13 juillet 2013 - 06:08

Bonjour à tous,

J'ai constaté ces derniers temps des problèmes pour accéder à Robot-Maker.com.
Depuis une connexion Free, je n'arrive pas à me connecter. Apparemment, les serveurs DNS de Free ne connaissent pas "robot-maker.com".

J'ai été obligé de changer les serveurs DNS à la main pour pouvoir me connecter.

Est-ce que je suis le seul à avoir constaté ces problèmes? D'où est-ce que ça vient? Est-ce que ça sera corrigé prochainement?

Leon.