JJMaster

Ce soir, grande avancée !

J'ai résolu un bug que j'avais de temps en temps de manière aléatoire et qui bloquait tout le robot à cause d'une boucle qui merdait un peut car je fessais faire un tour de trop à la boucle alors que le tableau était plus petit. Du genre :

float temps_mouvement[6];

for(int i = 0; i <= 7; i++){  
    temps_mouvement[6] = max(temps_mouvement[6],temps_mouvement[i]);  // Compare les valeurs pour connaitre la plus grande variation.
  }

// la boucle tournait 7 fois pour un tableau de taille 6. Donc bug... 

(extrait du code que j'avais partagé sur mon post #237 http://www.robot-maker.com/forum/topic/11216-bras-robot-bcn3d-moveo/?p=89636 )

 

J'ai réussi à mettre en oeuvre la cinématique inverse que j'avais acquis avec le mini bras que j'avais fais avant celui ci.

La je fais une séquence avec en position de départ, 200mm pour X et Y et ensuite il forme un rectangle en modifiant les coordonnées comme ceci :

Sequences_cinematique_inverse(200,200,0); //x, y, z
Sequences_cinematique_inverse(400,200,0);
Sequences_cinematique_inverse(400,400,0);
Sequences_cinematique_inverse(200,400,0);
Sequences_cinematique_inverse(200,200,0);

Bonjour, pourrais tu partager le code/extrait sur la "cinematique_inverse", j'ai pas bien saisi dans les exemples fournits ?

Utilises tu les paramètres D-H du bcn3d dans la définition du modèle, ci dessous, ou utilises tu une autre approche ?

https://github.com/B...mment-289492484

Merci et bonne continuation