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En match :

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Dans les stands :

Les clones et les itérations durant l'année :

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Pour saisir une boite en fer, une petite pince et des aimants avec un mini servo Feetech.

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Pour attraper un stock complet, on installe quatre pinces identiques entre deux plaques d'époxy montées sur nos ascenseurs. La plaque inférieure est un PCB permettant de router le bus Feetech.

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Et pour attraper jusqu'à quatre stocks complet, on met deux rangées de pinces par coté du robot.

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La partie ascenseur (double étage) de notre actionneur principal, à base de moteurs DJI Robomaster, utilisés en servo commande. Les courroies fermées HTD (High Torque) en M5 ne nécessitent pas de tendeur/tension particulier. AInsi, ca fonctionne pratiquement comme une transmission par chaine. La solution peut paraitre un peu surdimensionnée, mais ca permet de faire passer un gros effort (plusieurs kg de charge) à vitesse quasi nulle et les poulies sont faciles à imprimer. Comme il s'agit de moteur Brushless, le vitesse de l'actionneur peut être assez élevée si besoin. L'ESC retournant position, vitesse et couple jusqu'à 1000Hz (bus CAN), on peut vraiment mettre en place tout type d'asservissement combinant position, vitesse et/ou couple. Le faible niveau de réduction du moteur associé à cet ESC permet de faire un actionneur 'compliant" (adaptatif/résiliant/souple/flexible).

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La fin de course est réalisée par limitation/mesure de courant, actionneur envoyé en butée mécanique. Il a fallu doser le courant, avec quelques petits échecs au début ! Le moteur de propulsion a quand même un sacré couple !

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Le montage continue avec la carrosserie (PMMA) et des premiers actionneurs (mini servo Feetech).

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Un petit coté insecte/alien !

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Installation du LIDAR haut et du Gyroscope 1 axe. La platine supérieure comprend le BAU, le lanceur (fourche optique), et les connecteurs USB pour reflasher les cartes numériques.

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Préparation du mat de support de balise dans le thème 2025 ! Et mise en place.

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Face avant. La trappe batterie et le connecteur de charge. Le M5dial pour sélectionner couleur et zone de départ avec la molette. 

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Face arrière. Le support de RPi5 sur silentblocs et pour le spectacle, un panneau de LEDs. Et beaucoup (beaucoup) de LEDs pour éclairer la salle de spectacle !

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Les premiers passages de câbles de puissance (24V) pour relier la carte de puissance avec tous les HUB/24V.

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Les supports de LIDAR latéraux situés à hauteur des planches pour détecter les stocks et se positionner pour la prise.

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Un BEC 6V10A pour les 24 servos. L'alimentation de la RPi5 est une galère : un DC/DC 5V5A sortie USB-c. La RPi5 va alimenter une collection de LIDARs, et c'est là que le fix pour Ubuntu 24.04 est indispensable (https://pimylifeup.c...tu-performance/)

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