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Dans la catégorie "mécanique", voici la mini-série "Drivetrain 2026" en images.

Apres deux années de robot principal façon 4x4 Mecanum et quelques difficultés à maintenir une localisation précise pendant les matchs,

nous avons décidé de quitter la "Team Holonome" pour nous consacrer à la propulsion 2WD avec roues codeuses suspendues.

On garde les mêmes moteurs DJI, et on choisit des roues de SUMO :

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On ajoute une roue libre intégrant un aimant et une capteur de position hall fixe, le tout monté sur ressort :

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On ajoute les capteurs habituels, ceinture et bretelles, LIDAR bas de localisation des bordures et OTOS :

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En parallèle, on passe quelques nuits à faire des calculs dans tous les sens, et on abandonne le PID "position" au profit d'un algorithme S-Curve avec contrôle en Jerk, pour l'asservissement des moteurs. Les déplacements de la base sont fluides, ca pousse fort avec seulement deux moteurs DJI. Et on s'attend à avoir une précision de l'ordre du micromètre sur l'aire de jeu !

Alors, on avance la conception du robot et on passe au bloc central et aux actionneurs.

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Le projet avance bien. On commence à faire l'électronique et le logiciel. L'idée de faire une smart pompe se concrétise (c'est une autre histoire parallèle) !

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Et puis le doute s'installe .... on commence à regretter la navigation en mode holonome !

Dans le stock de composants, on a deux moteurs DJI orphelins ... on n'allait pas les recycler juste pour faire des ascenseurs !

En fouillant, je tombe la dessus :

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Cette piste avait été évoquée il y a longtemps dans l'équipe, mais on avait préféré le Mecanum ces dernières années.

**RIP** le 2WD pour 2026.

On rempile pour la Team Holonome. C'est parti pour un nouveau châssis : un 4x4 omniwheel CARDINAL.

Avec 4 roues, il faut gérer la suspension, et là on n'a plus le temps de réfléchir, on fait simple comme d'habitude (blague)  :

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Tout le bloc moteur est monté sur deux rails linéaires de 40mm avec un amortisseur en silent blocks.

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Et ensuite, on clone et on répartit en Nord Est Sud Ouest. Dans les coins, on met des "jambes rétractables" pour pousser les caisses de noisettes.

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Nickel-Chrome en CAO, on fabrique et on assemble. Le cable-management pose problème comme d'habitude ! On finit par couper les prises des ESC DJI...

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Les silent blocks sont trop durs pour notre robot. On lance l'atelier moulage. Moule en PLA. Silicone bi composant de chez Cultura. On fabrique des silent blocs sur mesure jusqu'à trouver la bonne élasticité :

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On remplace les caoutchoucs par les silicones et ca fonctionne.

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Des châssis protos en bois, puis en fibre de verre / époxy puis en aluminium fraisé

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Et la suite, c'était en Belgique et à la Coupe de France !

L'année prochaine, on pense fortement à refaire ce châssis en Omniwheel de la marque GoBilda :

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Et voici l'architecture de notre robot sous l'angle de l'électronique (cliquez pour agrandir) :

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* La RPi sert de capteur intelligent et envoie à la Teensy la position et la couleur des boites de noisettes détectées sur chacun des côtés, indépendamment de ce qu'exécute la Teensy.

* L'ESP32 prend en charge l'interface Wifi utile à la mise au point du robot : réglage des paramètres, mise à jour de la stratégie (behavior trees), télémétrie.

* La Teensy prend en charge tous les capteurs (IMU, LIDAR, feedback moteurs, feedback servo et pompes, tirette), tous les actionneurs (moteur, servo et pompes), exécute tous les algorithmes (asservissement, localisation, anticollision, path planner), et déroule la stratégie de match action par action. Les deux banques de mémoire sont pleines (RAM1 et RAM2, 1Mo), et le CPU n'est pas très chargé (entre 10 et 20%). Au niveau des périphériques : un I2C, un SPI, un CAN, et sept UART sont occupées, et quelques signaux discrets (LED, tirette, sélecteur d'équipe). 

La carte porteuse Teensy 4.1 avec XIAO ESP32s3. C'est la seule carte électronique du robot hors actionneurs et DC/DC :

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Patrick.

Voici les belles photos de nos robots, réalisées à la fin de la coupe, sur place, par Pixi (équipe Krabi).

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Patrick.

Avant de « refermer » le robot, voici quelques images pour vous présenter plus en détail notre actionneur principal, dédié à la prise des caisses de noisettes.

Il s’agit d’un système à ventouses monté sur un bras à deux degrés de liberté, fixé à la base du robot. Le bras s’abaisse pour saisir les caisses, tandis que le plateau bascule afin de retourner celles de couleur adverse.

L’ensemble intègre quatre « servo-pompes intelligentes » maison développées l'année dernière [Smart Servo Pump] compatibles bus Feetech, ainsi que trois servos intelligents Feetech STS3025 et Feetech STS3032.

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L’articulation du bras est assurée par un STS3025 (40 kg·cm) avec des engrenages à chevrons. Le plateau est quant à lui piloté par deux STS3032 synchronisés (SCS2332 équivalents sur la photo), via des engrenages hélicoïdaux montés à 90°.

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L’actionneur complet pèse environ 1kg. Pour faciliter la remontée des quatre caisses de noisettes, tout en compensant le poids propre de l’ensemble (environ 120 g par pompe, hors mécanique), deux élastiques fixés au châssis du robot apportent une assistance au levage.

Tous les servos, y compris les pompes, sont raccordés à un bus Feetech (TTL half-duplex) piloté par une Teensy 4.1, qui assure le contrôle global du robot.

Le bus est alimenté en 24 V (direct batterie) et distribué via un Hub DC/DC Feetech maison, configurable en 12 V / 7,4 V / 5 V @ 5 A et compatible Feetech (1× en 12 V pour le STS3025, 1× en 7,4 V pour les STS3032). Les pompes peuvent quant à elles être alimentées directement sur la batterie (30 V max).

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Et pour obtenir un robot à la fois carré et symétrique, et les actionneurs principaux sont assemblés à la chaine et montés sur le robot (2 au moment de la coupe de Belgique, 4 pour la CFR..) ! A suivre :-)

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Patrick.

Bonsoir,

Je ne suis pas spécialiste dans ce domaine et je ne peux pas te conseiller de formation ESD. Ce type de formation est peut être difficile à trouver (?) car il faut aussi garder en tête une réalité importante : il n’existe pas vraiment de “protection ESD d’un PCB nu”. Un circuit imprimé exposé directement aux décharges électrostatiques restera toujours vulnérable. Dans beaucoup de systèmes robustes (automobile, industrie, etc.), la première ligne de défense est mécanique (ex. : capots/écrans métalliques, blindage mécanique, connecteurs avec masse reliée au châssis) et au niveau des connecteurs (filtrage aux points d'entrée CEM/ESD/Foudre), pas au cœur du PCB. C’est d’ailleurs pour cela que beaucoup de notes d’application se concentrent sur les protections d’interface : c’est là que l’on peut réellement agir. C'est à ca qui tu pensais ?

Patrick.