pat92fr

Merci.

Oui, la classe 3b présente un danger pour les yeux.

J'ai utilisé des lunettes OD4+ pour la mise au point et notamment pendant l'alignement laser/galvanomètre.

En revanche, elles filtrent trop pour se protéger pendant l'utilisation de la harpe. 

En effet, le laser sert simplement à matérialiser les cordes. Il ne sert pas du tout à la détection. Je n'ai pas utilisé de photodiode, afin de pouvoir limiter la puissance du laser notamment. Le lidar couplé à un algorithme de clustering estime la position des mains à chaque scan dans le repère du LIDAR. Un calcul simple changement de repère, puis trigonométrie pour estimer l'angle dans le repère du galvanomètre, permet de déduire les cordes coupées par les mains. La harpe gère jusqu'à 4 mains ! :-)

En match :

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Dans les stands :

Les clones et les itérations durant l'année :

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Pour saisir une boite en fer, une petite pince et des aimants avec un mini servo Feetech.

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Pour attraper un stock complet, on installe quatre pinces identiques entre deux plaques d'époxy montées sur nos ascenseurs. La plaque inférieure est un PCB permettant de router le bus Feetech.

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Et pour attraper jusqu'à quatre stocks complet, on met deux rangées de pinces par coté du robot.

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La partie ascenseur (double étage) de notre actionneur principal, à base de moteurs DJI Robomaster, utilisés en servo commande. Les courroies fermées HTD (High Torque) en M5 ne nécessitent pas de tendeur/tension particulier. AInsi, ca fonctionne pratiquement comme une transmission par chaine. La solution peut paraitre un peu surdimensionnée, mais ca permet de faire passer un gros effort (plusieurs kg de charge) à vitesse quasi nulle et les poulies sont faciles à imprimer. Comme il s'agit de moteur Brushless, le vitesse de l'actionneur peut être assez élevée si besoin. L'ESC retournant position, vitesse et couple jusqu'à 1000Hz (bus CAN), on peut vraiment mettre en place tout type d'asservissement combinant position, vitesse et/ou couple. Le faible niveau de réduction du moteur associé à cet ESC permet de faire un actionneur 'compliant" (adaptatif/résiliant/souple/flexible).

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La fin de course est réalisée par limitation/mesure de courant, actionneur envoyé en butée mécanique. Il a fallu doser le courant, avec quelques petits échecs au début ! Le moteur de propulsion a quand même un sacré couple !

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