pat92fr

Bravo ! Ton retour d'expérience est très intéressant.

J'ai l'impression que tu as recréé un angle de carrossage.

Tu saurais faire une dernière vidéo de ton suiveur de ligne de très près dans un virage au raz du sol en 60, 120, voire 240 ips ?

De manière qualitative, quelle est la rigidité de ton chassis ? 

Tu saurais faire un dernier test avec des roues simplement moins larges (2cm) ?

Merci pour les données.

PWM à 35% au minimum. Ce n'est pas assez pour virer séré. PWM = 0% voire négatif pour freiner la roue intérieure.

La commande PWM est trop propre. Tu peux augmenter Kp et Kd. 

Perso :

Pour des PCB en zone EU : Aisler avec conception sous Kicap + plugin Aisler

Pour des PCB et PCBa en Chine : JLCPCB avec conception sous EasyEDA

Bravo ! :-)

Ca progresse ! La trajectoire est meilleure.

Le robot semble avoir encore quelques soucis à se stabiliser en sortie de virage. Une intuition : augmenter légèrement le Kd du PID qui gère les virages.

On dirait que le rayon de braquage du robot n'est pas suffisant. Tu saurais tracer la courbe rayon de braquage en fonction de la vitesse d'avance en faisant des tests ? 

C'est vraiment dommage de chercher une telle performance, sans aucune données te permettant d'identifier les paramètres à améliorer.

Les asservissements en vitesse d'avance et en direction calculent deux consignes

- une consigne de vitesse en RPM pour le moteur droit,

- une consigne de vitesse en RPM pour le moteur gauche.

Au niveau de chaque moteur, la consigne de vitesse doit être traitée par l'asservissement suivant :

 12008_2022_998_Fig16_HTML.png   57,17 Ko   5 téléchargement(s)

Note : "BLDC Motor" ou "Brushed Motor", même principe.

Ca suppose avoir un encodeur sur l'arbre moteur ou la roue, pour mesurer sa vitesse de rotation.

Cela implique de régler le PID+FF de chaque moteur (même coefficient pour droit et gauche) en plus des PID direction et vitesse d'avance.

Avec cette architecture, lorsqu'une consigne de RPM chute brutalement au moment d'un virage, le PID+FF moteur peut envoyer un PWM "inverse" au moteur pendant un court laps de temps. La roue ne va pas tourner à l'envers, mais elle va freiner fortement, plus fortement que d'activer le frein (court circuit des bornes du moteur).

https://youtu.be/dTG...WF5johNW9jWYeHQ

https://youtu.be/HRa...nPPtN6AuQ0o6dxd

Note : j'utilise la méthode n°2 pour mesurer la vitesse avec des encodeurs à faible résolution.

Note : Pour le filrage passe bas, je fais plus empirique avec un EWMA (cf. https://github.com/jonnieZG/EWMA).