Adri

Ludovic, Forthman,

je vais adapter les ustensiles avec des poignées qui ont des reliefs en forme de Lego et la pince à une forme de Lego inversé pour que le tout s’emboîte.

J'espère qu'avec cette technique la force nécessaire pourra être inférieur à une force nécessaire pour soulever 10kg.

Forthman, effectivement je pense que les perçages et les entraxes pourraient fonctionner.

Merci,

Adrien

Merci Melmet,

j'ai aussi fait une pince avec une tige sans fin et des écrous mais j'ai les problèmes d'alignement et de frottement.

Comment est-ce que tu fais cette pince sans ces problèmes ? S'il te plaît.

Belle journée,

Adrien

Bonjour Sandro, Melmet,
merci pour vos retours.
 
Sandro,
Lors de mes tests je rencontre plusieurs problèmes qui en engendre d'autres.

(comment mettre une pièce jointe?)
Lorsque le moteur tourne, c'est difficile d'avoir l'axe de la tige filetée bien droite et les guides bien droit (j'ai limé des tiges filetées pour faire les guides)
Ensuite, la pince se ferme est s'ouvre mais le moteur bloque trop tôt est ne serre pas assez fort à cause de tous les frottements je pense.
Parfois la partie qui tiens l'arbre moteur et la tige filetée se détache en tournant, mais je pense que mettre une vis réglera le problème.
 
J'ai regardé des exemples de contrôle avec un moteur à courant continue et il me semble qu'il y a des "Servos moteur" qui on un fort couple. Dans mes recherches j'ai vu une personne qui a soulevée 21kg avec un MCC 12V 17000RPM et seulement 0.5Nm.
 
Melmet,
oui, 10kg c'est beaucoup en robotique et encore plus pour une pince. L'objectif est de soulever des casseroles, des poêles, des plats à mettre au four avec de la nourriture dedans. Après quelques tests je ne devrait pas dépasser 5kg si je dose correctement l'eau afin que la quantité exact sois utilisé pour la cuisson et de ne pas gâcher le surplus d'eau à la fin de la cuisson des pâtes par exemple. Je met 10kg pour être sûr.
Pour soulever les 10kg je vais utiliser un linéaire avec une vis sans fin en position vertical, motorisé avec un Nema23. Je vais ensuite attacher le bras sur la plateforme, de cette manière pas besoin de soulever via une rotation.( https://www.systeal...._23_motor_126nm )
Mais j'ai un doute sur ce point là aussi, je vais peut-être remplacer le Nema 23 par un "Servos" pour plus de couple. Je pourrai mettre un piston électronique mais je ne suis pas sûr de la stabilité. Je dois tester.
 
Pour la rotation du coude est du poignet j'ai conçu un "planetary gear" en 3D en PLA avec un moteur Nema23. Après les tests avec un bras de 20cm la structure porte et déplace 9.5kg pour le test de gauche à droite et 5.7kg pour le test de haut en bas. Je ne vais rien soulever de haute en bas avec le planetary gear mais j'ai testé pour le fun.
 
 
Effectivement je n'ai pas fait de calculs pour la force à exercer pour fabriquer une pince correctement et faire un système de levage correct.
 
Je cherche un système plus performant de ce que j'ai déjà réalisé ou un système déjà préconçu pour la pince.
 
Merci 
Bonne journée,
Adrien

Tu n'as pas indiqué la longueur de ton bras, ni si tu souhaites soulever ces 8kg (ou 2kg maintenant) à bout de bras.

 

en admettant que tu souhaites lever 8kg à 60cm (longueur approximative d'un bras humain) on est sur du 48Nm

Si tu cherches des réducteurs planétaires pouvant fournir  autour de 50Nm sur l'arbre de sortie, tu vas voir que...

c'est lourd, encombrant, et c'est pas donné (ton budget va prendre une claque)

Bonjour Forthman,

la longueur du bras est de 70cm en d'amplitude maximum.

-Base 15cm

-Avant bras 45 cm

-Main 10cm

J'ai réalisé un réducteur planétaire en PLA et fait les calculs avec le lien suivant:

https://docs.google....dit?usp=sharing

PS: la feuille est en lecture, copier-coller la feuille chez vous pour éditer les calculs.

Le réducteur avec deux étages tient dans deux mains, mais je n'ai pas encore tester, l'assemblage et la bonne rotation du mouvement.

D'après la vidéo suivante, je suis confiant sur la robustesse des impressions 3D, mais à tester bien-sûr

Adrien

à 1:45 tu as un bref aperçu de la mécanique interne

- moteur brushless

- 1er étage = engrenage

- 2eme étage pignons/chaîne

 

Par contre si tu veux soulever un poids de60kg avec un couple de base de 1Nm t'as intérêt d'avoir une sacrée démultiplication

Merci pour ta réponse je n'avais pas vu cette partie de la vidéo.

pour les 60kg c'était pour les calculs théorique, je cherche plutôt au maximum 8kg.

Adrien