JuRob26

Sympa les nouvelles pièces que tu as reçues ! Hate de voir ce que ça va donner tout assemblé ! Et du coup c'est un servomoteur qui permettra au TRex d'ouvrir la gueule ?

T'as réussi à obtenir des résultats sympa avec TensorFlow ! Et le test du miroir consiste en quoi exactement ?

Et pour la couleur des plastiques je dirai gris foncé pour pas qu'elles soient "trop visibles" sur le robot  

Salut tout le monde,

J'ai un peu avancé sur la version 2 de mon robot qui, je le rappelle, devra se déplacer de façon autonome en évitant les obstacles.

 

Pour les capteurs, je me suis orienté vers des capteurs IR. J'ai commencé par en acheter un sur la boutique du forum : https://www.robot-ma...a02yk0f-71.html.

 

Ce capteurs fournissant un flux de données analogiques, je ne pouvais pas le brancher directement sur la Raspberry Pi, je l'ai donc branché sur une carte Arduino Uno. Cette Arduino est elle même branchée par câble USB à la Raspberry Pi. J'ai donc rajouté au programme tournant sur la Raspberry Pi une partie qui initialise une liaison série et permet d'envoyer des données à l'Arduino et d'en recevoir. J'ai fait de même sur l'Arduino.

Je me suis ensuite penchée sur la programmation d'algorithmes pour rendre le robot autonome. Après de longues recherches sur internet j'ai décidé de commencer par implémenter un algorithme simple qui servait de base aux robots aspirateurs. Cet algorithme consiste à choisir une direction au hasard, si il n'y a pas d'obstacles, afin de parcourir entièrement une pièce.

Pour l'instant j'ai testé l'algo uniquement de façon informatique. Pour cela j'ai crée un petit simulateur qui simule une pièce, sous forme d'une matrice, qui peut contenir des murs. L'algo de déplacement du robot envoie au simulateur des commandes de déplacement et ce dernier simule la trajectoire du robot sur cette matrice. Il envoie ensuite une simulation des données des capteur IR en fonction de la position du robot dans la matrice et des obstacles qui l'entoure. Un graphique est affiché en temps réel afin d'observer les déplacements du robot.

 SchemaTestInformatiqueAlgoDeplacement.png   16,55 Ko   57 téléchargement(s)

 

J'observe bien que le robot évite les murs et finit par visiter toutes les cases de la matrice en plus ou moins de temps.

 GrapheRandomAlgo.png   82,69 Ko   55 téléchargement(s)

 

La prochaine étape sera que le robot est une certaine mémoire des cases afin de pouvoir prioriser les cases qu'il n'a jamais vu aux cases déjà visitées et ainsi améliorer l'algorithme.

 

J'aimerai pouvoir tester l'algorithme en vrai. Pour cela il faut que je décide une dernière chose, est ce que le robot possédera plusieurs capteurs répartis sur son pourtour ou bien un unique capteur fixé sur un servomoteur ou un moteur pas à pas qui tourne... Si vous avez des suggestions n'hésitez pas je suis preneuse.

 

Suite au prochain épisode...

Trop bien les pièces ont l'air top ! Ah bientôt la programmation alors

Salut, trop stylé la tête de T-Rex ! J'aime beaucoup l'idée ! Et hâte de voir comment tu vas mettre en place ton système de traitement d'image Les pièces sont de bonnes qualités ?

Merci !
Oui c'est ça. Je voulais commencer par implémenter l'algorithme des robots aspirateurs qui roulent de façon aléatoire en esquivant les obstacles.