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harold425

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#26964 hexapod tutoriel

Posté par harold425 - 06 décembre 2010 - 11:58

dans un premier temps il n'aura pas de battery, apres peut etre . mais surement pas des pile AAA c'est strictement impossible :) tout ces servomoteur ca bouffe


#26944 hexapod tutoriel

Posté par harold425 - 30 novembre 2010 - 11:22

bonjour amis roboticiens
depuis plus d'un ans j'ai pour projet de faire un hexpode avec 3 ddl par patte.
mon projet avant tout est de faire un hexapode , avec un prix ne depassant pas les 150 euros de matos(sans compter les outils). ce que j'aimerais faire, c'est transformer ma creation en tutoriel, en expliquant a la manier d'un roby, pas a pas comment avec un certain materiel faire un hexapode.
ses configuration materiel sont tres simple:
- 18 servomoteurs Tower Pro (micro sero) SG90
- une carte arduino j'utiliserais une duemilanueve
- une ssc32 pour la commande des servos

la structure sera faite en pvc expansé 5mm pour sa legereté et sa rigidité.j'ai remarqué que la structure mecanique est le plus important dans l'hexapode. pour mon projet je ferais une mecanique impecable( a bas prix)

pour le moment j'ai trouvé approximativement la dimension pour les piece du corp,( parti sensible car mes servo ne sont pas des bete de compet')pas de trop longue patte pour ne pas faire vibrer le robot une fois en fonctionnement. j'ai acheté les 18 servomoteur, pour la modique somme de 51 euro(sur ebay, demandé moi le lien si sa vous interesse).je possede deja mon avr, j'ai commandé le pvc , des entretoise hexagonale, et un ssc32.

etant en terminal S science de l'ingenieur, j'ai des cours de mecanique et d'electronique, connaissance bien utile(dont je recommande cette filiere qui est généralissime mais j'arrete ma propagande ).
grace a mes cours de mecanique j'ai pu faire l'etude complete du systeme, cinématique, statique...(pas de resistance des materiaux)
et tout cela si tout se passe bien je vous le ferais partager dans 4-5 mois si je m'y met a fond.
a oui dans le tutoriel, je détaillerais tout les calcul de statique, la dynamique de la marche, et les algorithme de marche en ligne droite(interpolation lineaire), et peu etre changement d'assette(inclinaison en passant par une équation de plan)