Hayrpey

I followed the tuto but I can't activate the sound of the hat, it's necessary to upload the .wav?

Bonjour tout le monde, j'ai une question : j'aimerai mettre le son d'une Raspberry sur cette Hat (https://www.robot-ma...e hat&results=1) avec vigibot, comment est ce que je peux faire ?

Tuto UART 2

Avec le code fais précédemment nous envoyons des données mais on peut difficilement les traités par la suite. Nous allons donc voir comment faire.

Tout d’abord aller dans le programme main.cpp sur la Raspberry :

cd /usr/local/vigiclient/opencv
nano aruco/main.cpp

Nous allons créer un union de structure afin de convertir facilement les octets en entier ou tout autres type de variable. Pour cela taper sous les include :

union TESTR{
  struct{
    uint8_t id;
    struct{
      uint16_t x;
      uint16_t y;
    } coord;
    uint16_t sumbytes;
  } aruco;
  uint8_t bytes[7];
} testr;

   Image1.png   12,24 Ko   61 téléchargement(s)

 

L’union permet de faire la conversion entre ici le numéro du tag Aruco et les bytes qui sont ensuite envoyés à l’Arduino. Si vous voulez modifier cette union par la suite il faut faire attention à la valeur dans bytes[7]. Il s’agit du nombre d’octets contenu dans la structure. Lorsque l’on met uint8_t on envoie 1 octet mais si vous mettez uint16_t cela envoi 2 octets. Vous pouvez trouver sur internet le nombre d’octets par type pour faire le compte.

Ensuite nous allons créer une nouvelle fonction afin de remplacer celle qu’utilise vigibot :

Taper :

void writeModemTest(int fd, TESTR &testr) {
 for(int i = 0; i < sizeof(testr.bytes); i++)
  serialPutchar(fd, testr.bytes[i]);
}

Puis taper en dessous (nous verrons à quoi cela servira plus tard):

int posex;
int posey;

Nous allons maintenant revenir dans le for pour pouvoir remplacer l’ancien programme.

 Vous pouvez mettre en commentaire tout ce qu’il y a dans le for car nous n’en auront plus besoin (ne supprimer rien car vous pourrez vous en servir pour retrouver les formules).

Au début tapez :

testr.aruco.id=ids[i];

Afin d’obtenir l’id du tag Aruco.
Nous allons maintenant calculer les coordonnées du centre du Tag Aruco :

    posex = (corners[0][0].x+corners[0][1].x+corners[0][2].x+corners[0][3].x)/4;
    testr.aruco.coord.x = posex;
    posey = (corners[0][0].y+corners[0][1].y+corners[0][2].y+corners[0][3].y)/4;
    testr.aruco.coord.y= posey;

Nous avons désormais calculé toutes nos valeurs, il faut maintenant les envoyer, il faut d’abord ajouter une variable de test pour savoir si nous avons bien tout envoyer :

    int sumbytes=0;
    for(int j=0; j<sizeof(testr.bytes)-3;j++){
      sumbytes=sumbytes+testr.bytes[j];
    }
    testr.aruco.sumbytes=sumbytes;

Maintenant nous pouvons enfin envoyer des données. Pour commencer il faut envoyer un caractère pour débuter l’envoie :

serialPutchar(serial_port, 'a');

Pour envoyer tout ce qu’il y a dans l’union il suffit de faire :

writeModemTest(serial_port, testr);

Nous pouvons maintenant enregistrer le programme et le compiler (ne pas le lancer tout de suite).

Il faut maintenant ouvrir l’IDE Arduino afin de programmer la carte Arduino. Attention ici j’utilise une Arduino due il peut donc y avoir quelque différence car j’utilise le Rx et Tx 3 de l’Arduino donc je dois mettre 3 devant Serial si vous programmez sur une arduino classique il ne faut pas le mettre. Au début du programme il faut copier/coller le même union afin de faire la conversion dans l’autre sens :

 

 Image2.png   4,17 Ko   52 téléchargement(s)

 

Maintenant dans le loop il suffit de copier ceci :

  if (Serial3.available() >= 8) {
    SerialUSB.print("nouveau tour \n");
    int donnee = Serial3.read();
    int sumbytes=0;
   
    if (donnee=='a'){
      for(uint8_t i=0; i<7; i++) {
          testr.bytes[i] = Serial3.read();
          }
      for(int j=0; j<sizeof(testr.bytes)-3;j++){
          sumbytes=sumbytes+testr.bytes[j];
          }
    if (sumbytes==testr.aruco.sumbytes){
   
    SerialUSB.print("Id: ");
    SerialUSB.println(testr.aruco.id);
    SerialUSB.print("Coordonnée: ");
    SerialUSB.print(testr.aruco.coord.x);
    SerialUSB.print(" ");
    SerialUSB.println(testr.aruco.coord.y);
    SerialUSB.print("\n");

Serial.available() doit être supérieur à 8 car on envoie un octet supplémentaire pour démarrer la lecture. Ensuite on test lorsque l’on lit l’octet de démarrage (ici ‘a’). Puis on calcul la somme des octets lu, si ça correspond à celui envoyé alors on peut afficher ce que l’on a lu.

Vous pouvez maintenant lancer le compiler le code sur votre Arduino et le lancer sur votre Raspberry avec :

aruco/bin

Si vous obtenez ceci alors votre programme fonctionne:

 Image3.png   3,84 Ko   52 téléchargement(s)

 

 

TUTO Tag Aruco et UART

Pour ce tuto vous devez d’abord faire celui du haut afin de pouvoir avoir la base du code.

Allumer PuTTY puis écrivez (pour coller faites un clic droit):

sudo passwd root

 

 

On va vous demander d’écrire un nouveau mot de passe afin de se connecter avec root pour avoir tous les droits sur votre Raspberry (si vous ne voyez pas le mot de passe s’écrire c’est normal)

Écrire :

su

 

 

Rentrer le mot de passe que vous venez d’ajouter.

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Écrire ces lignes pour ne plus être connecté à Vigibot puis reboot la Raspberry:

systemctl disable vigiclient
reboot

 

Se reconnecter puis écrire :

su

 

 

(il faut remettre le même mot de passe)

Écrire :

cd /usr/local/vigiclient/opencv
nano aruco/main.cpp

 

En dessous des include ajouter :

#include <string>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

 

 Image2.png   6,71 Ko   66 téléchargement(s)

Après:

Ptr<Dictionary> dictionary = getPredefinedDictionary(DICT_6X6_50);

 

 

 Image3.png   33,68 Ko   59 téléchargement(s)

Écrire :

 

  int serial_port = open("/dev/ttyAMA0", O_RDWR);
  struct termios tty;
  tty.c_cflag &= ~PARENB;
  tty.c_cflag &= ~CSTOPB; 
  tty.c_cflag &= ~CSIZE; 
  tty.c_cflag |= CS8; 
  tty.c_cflag &= ~CRTSCTS; 
  tty.c_cflag |= CREAD | CLOCAL; 
  tty.c_lflag &= ~ICANON;
  tty.c_lflag &= ~ECHO; 
  tty.c_lflag &= ~ECHOE; 
  tty.c_lflag &= ~ECHONL;
  tty.c_lflag &= ~ISIG; 
  tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); 
  tty.c_iflag &= ~(IGNBRK|BRKINT|PARMRK|ISTRIP|INLCR|IGNCR|ICRNL);
  tty.c_oflag &= ~OPOST; 
  tty.c_oflag &= ~ONLCR;
  tty.c_cc[VTIME] = 10;
  tty.c_cc[VMIN] = 0;
  cfsetispeed(&tty, B9600);
  cfsetospeed(&tty, B9600);

 

Aller dans la boucle while et mettez cette ligne en commentaire avec // ;

drawAxis(image, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i], 0.05);

 

 

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Cela permet d’afficher les vecteurs lorsque nous somme connecter à Vigibot, ici ça ne nous sert donc à rien.

A coter du for ajouter une accolade {

 Image5.png   1,47 Ko   62 téléchargement(s)

 En dessous écrire :

    string c11 = to_string(corners[0][0].x) + " ";
    string c12 = to_string(corners[0][0].y) + " ";
    string c21 = to_string(corners[0][1].x) + " ";
    string c22 = to_string(corners[0][1].y) + " ";
    string c31 = to_string(corners[0][2].x) + " ";
    string c32 = to_string(corners[0][2].y) + " ";
    string c41 = to_string(corners[0][3].x) + " ";
    string c42 = to_string(corners[0][3].y) ;

 

Pour calculer les coordonnées des coins du Tag Aruco.

Pour afficher ces coordonnées il faut toutes les écrire sur une seule ligne :

string msg = "id " + to_string(i) + " = " + to_string(ids[i]) + "/ " + "X1 "+c11+ "Y1 "+c12+ "X2 "+c21+ "Y2 "+c22+ "X3 "+c31+ "Y3 "+c32+ "X4 "+c41+ "Y4 "+c42 + "\n\r";

 

 

En dessous écrire :

    int n = msg.length();
    char char_array[n + 1];
    strcpy(char_array, msg.c_str());
    write(serial_port, char_array, n);
}

 

Attention à ne pas oublier l’accolade à la fin.

En dessous mettre en commentaire :

writeModem(fd, telemetryFrame);

 

 

et

fwrite(image.data, size, 1, stdout);

 

Sinon vous on ne voit rien sur le port Série.

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Faites CTRL + X afin d’enregistrer et fermer.

Pour que le programme compile faites :

./make.sh 

 

 

Maintenant connecter votre Raspberry à votre ordinateur (ou à un Arduino par exemple)

Attention si vous souhaiter vous connecter à un Arduino il vous faut un convertisseur de niveau logique sinon vous aller cramer votre Raspberry.

Pour se connecter à l’ordinateur il vous faut un convertisseur usb uart.

Brancher 3 fils au convertisseur, un sur Tx, un sur Rx et un sur Gnd.

Brancher le fil Rx sur le Tx, le fil Tx sur le Rx et le Gnd sur le Gnd (Ground) sur la Raspberry

 Image7.png   287,84 Ko   56 téléchargement(s)

Brancher le tout à votre PC en USB.

Il faut trouver sur quel port se trouve la connexion.

Si vous avez l’IDE Arduino aller dans Outils puis Port.

Sinon dans la barre de recherche de Windows chercher gestionnaire de périphériques puis cliquer sur ports, le numéro se trouve à coter de COM (ici COM9)

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Ouvrez à nouveau PuTTY (sans fermer l’autre fenêtre) en faisant clic droit sur l’icône du logiciel puis cliquer sur PuTTY.

Cliquer sur Serial.

 Image9.png   53,94 Ko   61 téléchargement(s)

Rentrer le numéro de votre port dans Serial line.

Cliquer sur Open, si une fenêtre noire s’affiche c’est que ça c’est bien ouvert.

Retourner sur la première fenêtre de PuTTY et écrire :

aruco/bin

 

 

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Maintenant mettez un Tag Aruco devant votre caméra et regarder ce qui se passe sur le moniteur série.

Si rien ne s’affiche c’est que vous avez oublié quelque chose, relisez bien votre code ou que le Tag Aruco n’est pas de la bonne dimension (ici 6X6).

 Image11.png   1,86 Ko   57 téléchargement(s)

Faire CTRL + C pour arrêter le code.

Ce code permet d’afficher les coordonnées des 4 coins du Tag Aruco, nous allons voir maintenant pour calculer les longueurs du Tag Aruco et la position de son centre.

Revenir sur le code avec nano aruco/main.cpp

Mettre cette ligne en commentaire :

//string msg = "id " + to_string(i) + " = " + to_string(ids[i]) + "/" + c11+ c12+ "|" + c21+ c22+ "|" + c31+ c32+ "|" + c41+ c42 + "\n\r";

 

 

Au dessus écrire :

    string coordcentrex = to_string((corners[0][0].x+corners[0][1].x+corners[0][2].x+corners[0][3].x)/4);
    string coordcentrey = to_string((corners[0][0].y+corners[0][1].y+corners[0][2].y+corners[0][3].y)/4);

    string dist1 = to_string(sqrt(pow(corners[0][0].x-corners[0][1].x,2)+pow(corners[0][0].y-corners[0][1].y,2)));
    string dist2 = to_string(sqrt(pow(corners[0][1].x-corners[0][2].x,2)+pow(corners[0][1].y-corners[0][2].y,2)));
    string dist3 = to_string(sqrt(pow(corners[0][2].x-corners[0][3].x,2)+pow(corners[0][2].y-corners[0][3].y,2)));
    string dist4 = to_string(sqrt(pow(corners[0][3].x-corners[0][0].x,2)+pow(corners[0][3].y-corners[0][0].y,2)));

 

En dessous écrire :

    string msg1 = "id " + to_string(i) + " = " + to_string(ids[i]) + "/ " +"x_centre : "+coordcentrex+" y_centre : "+ coordcentrey + "\n\r";
    string msg2 = "distance 1 : " + dist1 + " / distance 2 : " + dist2 + " / distance 3 : " + dist3 + " / distance 4 : " + dist4 + "\n\r\n";
    string msg = msg1+msg2;

 

Sauvegarder et fermer avec CTRL + X

Faites ./make.sh puis aruco/bin

Remettre un Tag Aruco devant la caméra et regarder le moniteur série.

Si tout marche vous pouvez maintenant envoyer des données de votre Raspberry vers un autre système. Mais si vous voulez un système plus optimisé pour ensuite utiliser ces données sur un Arduino par exemple il faut envoyer les données autrement.