Hayrpey

Tuto Raspi Voice HAT

Pour ce tuto vous aurez besoin d’une Raspberry Pi et du Raspi Voice Hat.

Mettre le Raspi voice hat sur la Raspberry

Se connecter en SSH à la Raspberry (vous pouvez utiliser PuTTY si vous êtes sur windows)

Mettre à jour votre Raspberry (clique droit de votre sourie pour coller):

sudo apt-get update

Vérifier votre version de Linux (test réaliser le 17/03/2022) :

sudo uname

 version linux.png   23,14 Ko   38 téléchargement(s)

Installer le driver de la carte :

git clone --depth=1 https://github.com/respeaker/seeed-voicecard

cd seeed-voicecard

sudo ./install.sh

Si vous n’avez pas git vous pouvez l’installer avec :

sudo apt update

sudo apt install git

Il faut ensuite reboot la carte avec :

sudo reboot

Vous pouvez maintenant voir les différents hauts parleurs de la Raspberry Pi:

aplay -l

 carte son position hp.png   117,57 Ko   38 téléchargement(s)

Puis regarder les différents micros :

arecord -l

 carte son position micro.png   42,57 Ko   37 téléchargement(s)

Cela permettra de savoir quel est les bons numéros de notre carte pour les hauts parleurs et le micro (ici le 2 dans les deux cas).

Pour régler le son de la carte on utilise Alsamixer :

sudo alsamixer

Pour utiliser Alsamixer il faut utiliser les flèches, pour activer/désactiver un paramètre il faut appuyer sur M.

Régler les paramètres fléchés

Si vous n’avez pas cette page, appuyer sur F6 puis allez sur la bonne carte :

 menu alsa.png   3,94 Ko   40 téléchargement(s)

Une fois faits-vous pouvez tester la carte avec cette commande :

speaker-test -D plughw:N -c 6

Attention remplacer le N par le numéro de votre carte.

La commande allume les hauts parleurs 1 par 1 (il y en a 6 ici)

Pour tester le haut-parleur avec un son de piano :

wget https://www.kozco.com/tech/piano2.wav
aplay piano2.wav

Pour tester le micro :

sudo arecord -f cd -Dhw:N

sudo arecord -D hw:N,0 -f S32_LE -r 16000 -c 2 test.wav

(Remplacer le N par le numéro de votre carte)

Ctrl+C pour arrêter d’enregistrer

Pour écouter l’enregistrement :

sudo aplay -Dhw:1 test.wav

TUTO Tag Aruco

Avant de commencer ce tuto si ce n’est pas encore fait il faut installer Vigibot sur votre Raspberry en suivant ce tuto.

Aller dans le flux de configuration matériel en cliquant sur l’engrenage :

 engrenage vigibot.png   11,61 Ko   39 téléchargement(s)

Cliquer sur « config effective » puis sur « CAMERAS » puis « 0 » puis « SOURCE » et remplacez-le « 0 » par 5

 vigibot cam.png   8,82 Ko   39 téléchargement(s)

Cliquer sur enregistrer (en bas de la fenêtre)

 oubli enregistrer.png   33,38 Ko   39 téléchargement(s)

Pour vérifier que tout fonctionne prendre un Tag Aruco 6x6 (voir l’exemple en dessous) et si vous avez la même chose que sur cette image c’est que la détection de Tag Aruco est bien installée.

 code detecter.png   54,06 Ko   39 téléchargement(s)

 code aruco.png   3,22 Ko   40 téléchargement(s)

Nous allons voir comment modifier le type de Tag que l'on détecte.

Il faut tout d'abord connaitre la taille du Tag Aruco.

Pour calculer la taille de votre Tag Aruco voici comment compter :

Regarder le nombre de carré blanc sur un côté. Attention ne pas compter la bordure noire !

 compter code.png   4,1 Ko   45 téléchargement(s)

Dans cette exemple vous pouvez voir qu'il y a 6 carrés, il s'agit d'un Tag Aruco 6x6.

Pour détecter d'autre type de Tag Aruco installez d’abord un client SSH comme PuTTY (pour windows).

Connecter sur PuTTY, pour cela vous pouvez trouver votre adresse IP sur vigibot en passant votre sourie sur l’icône de votre robot et regarder l’adresse IP après « LAN ». Ensuite sur PuTTY dans "Host Name" écrivez @pi puis votre adresse IP. Appuyez sur « Open », si vous avez un message d’alerte appuyez sur « Accept ».

Un mot de passe va vous être demandé, il s’agit normalement de « raspberry ».

 putty demarage.png   2,93 Ko   43 téléchargement(s)

Taper ce code pour changer de fichier (clique droit de la sourie pour coller) :

cd /usr/local/vigiclient/opencv

Appuyer sur « Entrer », si vous avez une erreur c’est que vous avez surement oublié l’espace entre « cd » et « /usr/….. » ou que vous avez mal recopié la ligne de code.

Taper :

sudo nano aruco/main.cpp

Vous allez obtenir ça :

 lancement sudo.png   57 Ko   39 téléchargement(s)

Il faut maintenant trouver cette ligne de code (utiliser les flèches pour vous déplacer):

Ptr<Dictionary> dictionary = getPredefineDictionary(DICT_6X6_50);

Descendez, vous allez la voir rapidement.

Vous pouvez changer "DICT_6X6_50" par la dimension de votre Tag Aruco en remplaçant uniquement le "6X6".

Lorsque vous avez fini, fermer le fichier avec CTRL + X puis appuyer sur Y et sur Entrer.

Il faut relancer le nouveau programme, pour cela mettre cette ligne de code :

sudo ./make.sh

L'ordinateur va compiler le code, vous n'avez qu'à attendre qu'il s'arrête.

Aller sur Vigibot et mettre votre robot sur veille.

 veille.png   22,53 Ko   41 téléchargement(s)

Attendre 5 secondes puis remettre le robot en marche (cliquer sur l’écran suffit).

Mettre maintenant votre Tag Aruco devant la caméra pour voir s’il le détecte.

Si oui bravo vous pouvez détecter n'importe quel Tag Aruco !

Si non retourner sur PuTTY, il y a surement une erreur dans la compilation.