Le "ramassage" des balles se fait à l'aide de "portes" qui sont enfoncées par les balles. Voilà, en gros, à quoi ressemble le robot (render du modèle 3D) :

Merci pour la doc, je vais lire ça.
C'est vrai que mettre les deux récepteurs assez proche l'un de l'autre serait une bonne idée.