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Bonjour,
Dans le cadre de nos PPE de Terminale nous réalisons (mon groupe et moi-même) un robot qui doit ramasser des balles de golf sur une piste. Certaines de ces balles sont fixes et on sait déjà où elles seront placées tandis que d'autres seront disposées au hasard. Le projet s'achèvera par une compétition contre les autres robots, le but étant de ramasser le plus de balles en moins de temps possible.
Nous avons fini la construction du robot et nous attaquons la partie programmation. Le programme sera réalisé en Picbasic (le robot étant commandé par une plaque d'essai picbasic avec un PicBasic 3B) en deux parties :
- la première pour sortir de la zone de départ, c'est pas vraiment un problème à programmer.
- la seconde, plus dure, la partie détection des balles et ramassage.
La détection des balles sera réalisée au moyen de deux capteurs infrarouges Sharp GP2D12. Le problème est que je ne sais pas du tout comment programmer ces deux capteurs (un à chaque extrémité du robot, sur la même face). Je sais juste qu'il faut que j'utilise les entrées CAN du module PicBasic afin de pouvoir utiliser les données des capteurs. Le programme doit pouvoir distinguer une balle d'un mur ou d'un robot adverse (il y aura une épreuve avec un duel). Je ne sais donc pas comment faire pour que le robot fasse cette distinction. Voilà ce que je sais pour l'instant pour la partie détection :
- le robot doit tourner sur lui même afin de patrouiller un angle suffisamment grand
- il faut que le robot ajuste sa trajectoire en fonction du lieu ou se trouve la balle une fois que celle-ci est détectée (je pense utiliser la fonction ON TIMER du PicBasic pour cela)
- le robot doit pouvoir distinguer les balles des murs/robot : la balle est un objet ponctuel donc si le robot tourne il ne la verra plus, inversement pour un mur.
Enfin, le robot n'a pas besoin de retourner dans son "terrier" une fois les balles ramassée.
Comme vous l'aurez sans doute compris, j'ai besoin d'aide pour la partie Détection des balles, j'espère donc que vous pourrez m'aider. Si vous avez besoin de plus d'explications, n'hésitez pas !
Merci !
