laure

Bonsoir,

Je ne sais pas très bien si j'ai choisi la bonne rubrique, si ce n'est pas le cas je m'en excuse d'avance.

Je vais donc vous faire part de mon projet :
J'aimerais planifier la trajectoire d'un robot non holonome (qui serait dans mon cas une voiture télécommandée). J'aimerais que mon espace de travail soit structuré à l'image d'un réseau routier c'est à dire qu'il comprendrait un espace de travail libre dans lequel la voiture serait autorisé à se déplacer (à savoir les voies de circulation ici) et un espace de travail non livre (le décor tout ce qui est trottoir..) qui serait interdit à la voiture. De plus, cet espace serait occupé d'obstacles : certains fixes qui encombreraient partiellement les voies de circulation d'autres mobiles qui symboliseraient d'éventuels piétons et dont on connaitrait la trajectoire à l'avance (les piètons traversent normalement que lorsque leur feu est vert ce qui nous permet de connaitre leur trajectoire). Je réaliserais cette maquette, bien sûr il faudrait que je parvienne à la rendre faisable à mon niveau il n'y aura pas de feux, ni de signalisation et les obstacles seront des formes géométriques simples de type polygones. Donc le but sera de planifier un chemin qui permette de passer d'une configuration initiale de la voiture à une configuration finale données en évitant toute collision avec les obstacles mobiles ou non. Le projet s'annonce plutôt difficile je pense compte tenu de mes connaissance (je suis en première année de prépa). Je vous demande donc de l'aide comment dois je m'y prendre pour réaliser une telle maquette? connaissez vous certains algorithmes qui peuvent m'aider et qui intégrent les conditions de non holonomie?

Si vous pensez que mon projet n'est pas réalisable indiquez le moi j'en ai un second qui est de planifier le chemin de la voiture dans un espace non structuré occupé par des obstacles seulement fixes et ce par décomposition cellulaire. Pensez vous qu'il est préférable au premier en terme de réalisation?

Pouvez m'indiquer/m'expliquer ce qui se passe une fois la trajectoire planifiée? comment celle ci est elle transmise à la voiture? est ce qu'il faut un emetteur qui fasse office de télécommande et envoie les bons signaux aux bons moments pour commander la trajectoire voulue?


Je ne sais pas trop si mon sujet est adapté au forum et à la rubrique mais j'espère de tout coeur que vovs m'apporterez quelques réponses

Merci d'avance

Bonjour,

Je me présente je m'appelle Laure je suis élève en MP et j'avoue ce n'est que depuis cette année que je m'interesse à la robotique et encore pas autant que ce que je voudrais car il est vrai qu'en dehors des grandes vacances la prépa ne laisse pas beaucoup de temps
Je ne m'y connais donc pas du tout mais j'aime apprendre et je serai donc une élève assidue !
J'ai également un petit projet (dans le cadre des TIPE) qui serait de planifier la trajectoire d'une voiture télécommandée !