fralaric

Bonjour,

dans le but de me former à ROS et la technologie du LIDAR, je souhaite faire un robot roulant très simple (4 roues, 2 moteurs droite/gauche, LIDAR) téléopéré dans un premier temps. La structure que j'aimerai réaliser dans un premier temps ressemble à ça :

 robot.png   20,47 Ko   107 téléchargement(s)

Du coup, deux parties compliqués pour moi : 

 - la partie ros 

 - la partie méca/elec avec les alim/commande moteur

C'est à dire tout ^^

J'aimerai ensuite récupérer les données du LIDAR et les visualiser sur un des outils de ROS (rviz?)

Avant que je m'attaque à ça, j'ai quand même des doutes sur mon schéma. De ce que je sais des LIDAR, c'est à dire pas grand chose, ils produisent une grosse quantité de données. Or, j'aimerai que la raspebrry communique en wifi avec mon PC, vous pensez que c'est envisageable ? J'ai pas fais les calculs mais j'imagine que ça dépend de la connexion aux internets de mon logis.

Bonjour,

dans le but du fun et de la connaissance, je suis en train de créer un robot.

Ces un robot voiture qui a un moteur à l'essieu arrière pour la propulsion. C'est un moteur cc, je le contrôlerait en boucle ouverte (pour l'instant).

J'ai voulu faire une direction pour avec un moteur pas à pas. Sur la photot, le moteur pas à pas n'est pas sur l'axe qui sert à al direction, c'est en phase de test...

J'utilise une arduino pour orchestrer le tout.

Je veux d'abord utiliser le robot pour pousser un ballon en lui donnant les coordonnées du ballon. Je veux donc commander la direction et la vitesse pour arriver à un point donné.

J'ai d'abord un problème : comment faire pour que le robot sache à quel degrès commander le moteur pas à pas pour que le robot avance tout droit ? 

J'ai un encodeur incrémental mais je ne pense pas qu'il me soit utile pour la direction (je pense l'utiliser juste pour savoir à quelle vitesse je vais)

J'ai penser à utiliser un potentiomètre mais ça me semble un peu compliquer à mettre en place, je n'ai pas ça sous la main en plus.

Avez-vous des pistes pour résoudre ce problème ?

Pouvez vous me donner aussi des pistes pour réussir mon projet ? (emmener le robot à un endroit x y)

Merci

Bonjour,

j'ai 29 ans et je me suis inscrit ici à des fins éducatives pour en apprendre plus sur la robotique, construire mon robot.

J'ai pas mal de conaissances utiles pour la robotique (automatique/contrôle commande, programmation (c/c++/c#/python), électronique (mais ça fait un moment que j'ai pas pratiqué...), et récemment je me suis mis à l'IA (machine learning, réseaux de neurones). 

Je me suis donc fait une structure de robot avec des knex que j'utilisais quand j'étais enfant, j'ai fait une voiture avec une direction et un endroit prévu pour y mettre le moteur. Mon objectif dans un premier temps est de faire parcourir à ce robot un circuit que j'aurais prédéfinis. J'ai donc pleins de questions quant aux techniques à utiliser pour arriver à mon objectifs, et ceux d'après