Zak62000

Salut,

 

Projet très ambitieux, qui va se chiffrer en milliers d'euros s'il arrive à voir le jour

 

le premier exemple est extrêmement basique les pattes sont juste actionnées par un unique moteur, il n'y a pas d'électronique "intelligente" (c'est du on/off)

le second est une modélisation pour être intégrée dans un film par exemple, rien n'est fonctionnel

 

un exemple de robot qui commencerait tout juste à satisfaire ton cahier de charge serait celui-ci : https://www.hiwonder...=39876752638039

et à cette base, il faudra :

- revoir toute la structure pour le rendre le plus étanche possible (utilisation en extérieur, dans l'herbe)

- adapter un mécanisme d'arrachage (à étudier en parallèle)

- revoir la puissance des moteurs pour pouvoir supporter la partie mécanique d’arrachage

 

à mon avis, la première chose à faire est d'étudier et de mettre au point le système d'arrachage des advantices

 

Donc c'est très loin d'être gagné, mais ça va être un projet passionnant

 

Pour le premier prototype opérationnel je suis prêt à mettre une petite dizaine de milliers d'euro   (mais j'aimerai bien trouver un étudiant ou un stagiaire en robotique qui pourrait m'aider, car de mon côté j'ai un temps limité que je peux libérer, ce qui va faire éterniser le projet) 

Connaissez vous des étudiants / stagiaires qui seront susceptible de s'intéresser à ce genre de projet ?    

L'exemple que tu cites est super ! Je vais essayer de contacter la société pour voir s'il y a moyen d'avoir une collaboration ou de récupérer un mini prototype.

Oui, je vais commencer par cette partie d'arrachage, pour le moment je pense aux composant suivants : 

- Pince de type dagu avec un seul servomoteur 

- un piston hydraulique pour soulever

Je vais faire un schéma et me documenter plus sur la stabilité et la force nécessaire.

Projet ambitieux, il me semble que la difficulté vienne plus de l'arrachage que de l'identification des mauvaises herbes. Quand on voit la difficulté qu'on a pour désherber manuellement en fonction de l'espèce et de la nature du terrain et de son degré d'humidité.

C'est un beau projet.

Dans ce cas je vais commencer d'abord par s'occuper de la fonction "Arrachage" avant d'aller plus loin.

Je pense a une pince de type dagu : 

http://www.arobose.com/shop/mecanique-robot/1095-pince-en-aluminium-13cm-avec-servo-dagu.html  

a qui j'ajouterai un piston pour le déplacement en axe Z 

quel outil me permet de calculer la force total d'une bras robotique ?

J'ai moi-même un jardin et comme pmdd, je viens rarement à bout de l'arrachage d'une mauvaise herbe.

Peu importe, plusieurs chemins mènent à la robotique, mais à mon avis, tu dois avoir conscience que ton projet se situe en haut de l'échelle de la complexité.

 

- alors non, je ne pense pas qu'un roulant consomme plus qu'un multi pattes, bien au contraire. Un roulant nécessite 2 moteurs, alors que pour un multi pattes, c'est de 2 à 12 moteurs, en fonction de la complexité.

- le multi pattes aura de grosses difficultés à franchir le moindre obstacle, alors que le roulant pourra facilement monter une pente à 30° ou escalader des petites pierres.

- non, je ne pense pas qu'un roulant ait besoin d'une route, mais tout est une question de taille.

- le choix de l'échelle, la taille, est très importante. Un robot de moins de 15cm de coté, quel qu'il soit, va poser de gros problèmes de miniaturisation. Alors qu'à partir de 15cm, les solutions existent et pour un poids qui n'aura que peu d'incidence sur la végétation alentour.

- je pense que pour pouvoir choisir, il faut avoir la connaissance. Ton projet ne sera pas une belle ligne droite. Peut-être, devras tu faire un roulant, puis un multi pattes, puis peut-être un drone . . .

- il est préférable de commencer doucement, sinon ton projet va s'étirer sur de longs mois, voir des années, et tu te lasseras. Parfois, on se lasse, même d'un projet qui avance et fonctionne bien.

 

Voici plusieurs exemples de robot "simple" qui pourraient t'inspirer :

https://www.robot-ma...ipede/?p=118960

https://www.robot-ma...os-v3/?p=116276

https://www.robot-ma...-nano/?p=115109

https://www.robot-ma...ylens/?p=115145

https://www.robot-ma...ylens/?p=115607

Je suis d'accord que parfois l'arrachage de certaines plantes d'une petite dizaine de centimètre s'avère laborieux, mais je pense que si j'arrive à les arracher au stade de 2 à 4 cm cela ne nécessitera pas plus qu'une force de 5 à 10 newton, en ajoutant une marge d'erreur je peux mettre un bras soulever par un petit piston qui peut générer 20 newton.

- Oui, tu as raison je dois mettre le multi pattes de coté pour le moment, le mécanisme d'arrachage dois donner ces preuves avant de me focaliser sur la mobilité, en plus j'ai vu que les roues mecanum offre une liberté de mouvement inégalée par des pattes.

- Avec ma connaissance limitée sur le sujet pour le moment voilà ce que j'ai identifié comme point difficile sur "la phase de conception" : 

• Estimer ou déterminer les bonnes composantes à utiliser 

1. Quel type de détecteur / caméra pour le VSLAM et la géolocalisation   
2. Quel type de plateforme électronique utilisée (un Raspberry pi boosté avec une bonne mémoire pour faire les traitements sur place, ou bien un simple Arduino avec du wifi pour envoyer toutes les données à un serveur externe qui fera le traitement puis renverra la décision du mouvement au robot ? )
3. Quel type de bras et quel modèle de piston, pour générer la bonne force nécessaire sans pour autant gêner la caméra ou le détecteur frontale 
4. Est ce un type d'alimentation renouvelable peut supporter tous ces composants 

Mais je continue à me documenter et vos réponses m'éclairent et me motivent,  merci beaucoup

Par ailleurs je trouve tes exemples génialissime ! mais en moyenne cela t'a pris combien de temps pour terminer ces projets ? et pour quel fourchette de budget ?

Cordialement,

Zak     

C'est un projet un peu fou ! Fonce !

Je ne suis pas certain qu'un robot multi pattes soit plus adapté qu'un petit robot roulant.

J'ai fait quelques quadrupèdes, mais jamais de la taille du lien du scorpion.

Attention, l'araignée est grosse, très grosse.

Pour l'argent, je te conseille de faire un budget mensuel et de t'y tenir . . .

Bon courage.

Merci Oracid pour ta réponse rapide, cela fait plaisir de voir qu'il y a de l'interaction avec le sujet.

1- Pour moi le choix des pattes est basée sur ces arguments qui sont totalement subjectifs et j'aurais besoin de vos Rex pour les raffiner :

• Les pattes réduisent l'impact que le robot aura sur le sol, pour ne pas piétiner les bonnes herbes.
• Avec un robot sur des roues la création d'une route est obligatoire sous peine de rouler partout.
• Le robot multi-pattes consommera moins d'énergie que le robot à roues ( à vérifier ou corriger ) 
• Avec les pattes les routes cassées ne seront pas un problème ( le rebot aura même la possibilité d'escalader un certain pourcentage de sa taille 'disant 1 à 2 centimètres'

2- pour l'araignée, il existe d'autre prototype bcp plus petits, (ce ne sont que des exemples) https://www.amazon.f...077HXLQ95&psc=1

3- Pour l'argent j'aurais aimé avoir une estimation de la part des séniors de ce domaine (même à grosse maille), pour voir si je peux former une équipe de travail, travaillé seul, ou confier le projet à quelqu'un expert dans ce domaine.

D'ailleurs savez-vous s'il y a des gens / équipes sur Robot-Maker qui travaillent en sous-traitance ? 

Cordialement,

Zak.