ROBOTITO

Bonjour,

Suite à la description de ma 1ère réalisation dans ma présentation,

voici le projet d'évolution du petit véhicule d'exploration souterraine.

Le principe des chenilles n'est pas la solution la plus efficace pour les terrains très accidentés,

à part peut être avec des systèmes à plusieurs chenilles articulées.

Après avoir envisagé 6, 8, voire 10 roues motrices articulées par paires  façon chenille (l'insecte),

J'ai opté pour un modèle tout fait, un scrawler, depuis que j'ai découvert sur le net  cette discipline de radio modélisme,

le scrawling. Les capacités de franchissement incroyables de ces engins en font la base idéale pour mon projet.

La 2ème amélioration est le passage des commandes 'tout ou rien' en commandes proportionnelles, afin d'agir sur la vitesse

de déplacement et permettre une manipulation plus fine de la caméra.

Le circuit vidéo de la version 1 ayant fait ses preuves, je vais le conserver. Simple, fiable, ne nécessitant aucun programme et comprenant

une fonction éclairage infra rouge et un circuit audio micro + HP.

La difficulté pour moi concerne la partie commande proportionnelle. Après recherches et toujours pour utiliser le moins de fils possible,

j'envisage l'architecture suivante:

Joystics --- Arduino ---  Max 485  ---  liaison RS 485 (2fils)  ---  Max 485 ---  Arduino + carte de commande moteurs + différents capteurs

J'avais discuté lors d'un salon avec le concepteur d'un petit sous-marin professionnel filoguidé, qui avait lâché, sous la contrainte, le mot Pixhawk, qui pourrait 

remplacer l'Arduino embarqué. Il gérait les moteurs de propulsion/orientation, la caméra (servos + vidéo) ainsi que différents capteurs.

J'en appelle maintenant à l'expertise des honorables membres de ce forum.

Cette architecture vous paraît-elle cohérente ?

Que peut-on dire sur le Pixhawk ? serait-il plus adapté ?

Il y aura certainement de la programmation à faire, je suis totalement inculte en la matière, pouvez-vous me guider ?

Je vous remercie d'avance chaleureusement pour votre participation et j'espère que ce sujet pourra être utile à d'autres.

Bonjour,

Je suis le nouveau nouveau. Je tape depuis Andernos les Bains sur le Bassin d'Arcachon.

Mon âge importe peu, j'ai éternellement 10 ans.

J'ai toujours bricolé démonté remonté (pas toujours) tout ce qui tombait entre mes mains. Jeux de lumière pour les boums (mince je suis grillé)

et autres kits électroniques, radio modélisme, récemment impression 3d, vidéo, pyrotechnique, haute tension...

La découverte avec mes enfants en 2009 de ce qui semblait être l'entrée d'un souterrain ou d'un trou de blaireau selon les négatifs sans imagination

a tout de suite donné l'idée d'y envoyer une caméra.

En effet un examen à la lampe de poche découvrait un boyau d'une quarantaine de cm de diamètre sur une longueur d'environ 3m

et bifurquant sur la droite, vers l'inconnu...

Il s'avère que le trou visible correspondait au sommet d'une ouverture plus importante, soit 1.30m de hauteur pour 60 cm de large, creusé dans l'argile.

Le sportif intelligent évite l'effort inutile; pourquoi déplacer des mètres cube de terre pour rien ?

A partir de là j'ai fouillé internet à la recherche d'un véhicule d'exploration télécommandé, ou de travaux déjà réalisés dans ce sens, en vain.

J'ai donc dû m'y coller.

Sur la base d'un jouet tractopelle à chenilles j'avais monté une camera cmos commandée pan/tilt par 2 servos. Les moteurs avaient été remplacés par plus sérieux.

L'impossibilité de transmission des ondes radio en souterrain impose une commande filaire avec un câble le plus léger possible pour limiter la trainée donc avec un minimum

de conducteurs. J'avais trouvé un kit chez Velleman de commande 10 voies avec 2 fils. La commande en tout ou rien pour les 2 moteurs droite/gauche et les 2 servos prenait 8 voies

et un projecteur infra rouge une 9ème.

Le circuit vidéo provenait d'un portier de villa également à 2 fils, procurant également un éclairage IR sur la caméra ainsi qu'un circuit audio micro + HP.

J'ai découvert récemment qu'un tel dispositif existe aujourd'hui pour les secours en spéléologie.

Un an plus tard Robotito était né et la grande aventure pouvait continuer.

ROBOT MAKER n'ayant pas, à ma connaissance, vocation à éditer des romans, je vais abréger.

Robotito a fait le job, il a parcouru 7 mètres jusqu'à ce qu'un rétrécissement mette fin à l'exploration.

C'est  l'eau qui a creusé ce passage car un mince filet subsiste encore. Il était fréquent pour l'homme depuis les temps les plus reculés d'aménager des galeries à partir

du travail hydraulique effectué par des cours d'eau. Ça n'était malheureusement pas le cas ici.

Comme j'ai toujours 10 ans et que nous avons découvert un autre trou de blaireau, celui ci sur une paroi rocheuse, c'est reparti avec un nouveau projet.

Cette fois j'ai de la chance, j'ai découvert Robot Maker et c'est ma discussion passionnante au téléphone avec Mike qui m'a encouragé à vous rejoindre.

A bientôt,