Artiom

Merci à toi =)

Tout a fait d'accord avec toi en ce qui concerne le condo. Cependant partir du principe que " la tension au bornes extrêmes est censé être continu" n'est pas forcement le bon postulat de départ. En effet je crains que les fameux pics qu'on obsèrve fassent partie du fonctionnement du servo moteur. Peut etre qu'ils sont dus a une lecture de la position analogique par comparaison de tension entre une valeur "test" proposé par le controlleur du servomoteur et celle du potar, d'ou les pics.

En fait j'ai peur qu'on s'opposant a ces pics avec un condo qui finalement va les filtrer cela altère le fonctionnement. En effet ces pics a mon avis sont utile au fonctionnement du servo. ce ne sont pas a mon avis de simples parasites...

Mais bon tout cela n'est que hypothèse. faudrait faire le test en vrai =)

Coucou! J'ai effectivement observé aussi des pics!!!

Alors je pense que rajouter des composants risque de perturber le fonctionnement standart du servo moteur.

Pour corriger ce problème je suis passé par le soft

     // dans la boucle principale

     sensorValue = analogRead(sensorPin);  
     sensorOld = sensorNorm;   
     sensorNorm = map(sensorValue, sensorMin, sensorMax, 1, 180);  
      if ((sensorNorm > 0) && (sensorNorm <= 180)) {  // verifie que la valeur est 0 < v < 180
         if (abs(sensorOld - sensorNorm) < 2) {  // verifie que lecart entre la val actuelle et la précedente est tolérable
            lcd.clear();  
            lcd.setCursor(0,0);  
            lcd.print(indic(sensorNorm));  
         }  
      }

c'est cette partie la qui verifie qu'il n'y ai pas de pics ni de variation trop importante entre deux verifications. En effet au niveau de la tension entre la patte du milieu du potar et la masse varie entre 0.9V et 1.7V. Les pics se produisent souvent aux aléantours de 4.5V donc ils sont hors calibrage cad non compris entre 0 et 180°. Il suffit de ne pas tenir compte de toutes les valeurs qui ont:
1. une valeur inférieure a 0
2. une valeur suppérieure à 180
3. un ecart tolérable entre la position actuelle et la precedente

Bon ca marche pas mal avec cette méthode là, mais je pense que ca peut etre encore amélioré.

En fait quand je parlais de perceptron monocouche c'etait pour expliquer le fait que je n'utilise pas de couches cachés. Mais effectivement il y aura 8 sorties pour 4 à 8 entrés (frontalSensor). C'est a dire deux mots de 4bits ce qui va me permettre de coder 16 états pour chaqu'un de mes 2 moteurs (gauche et droite). Peut on alors parler de multicouches...?

Ah excellent!!!

Aurais tu a tout hassard de la doc sur les multicouches?
Ou un exeple simple a comprendre de réseau multicouches...


En effet le monocouche est simple a comprendre et a implementer, cependant le multi couche il y a pas mal de notions qui m'échappent. Dont la rétropropagation du gradient... (aucune idée pour le moment comment implementer ce truc là...)

Je suis actuellement sur le dev d'un environnement qui ressemble beaucoup a tes petits poissons =), mais par contre je comptais utiliser un perceptron monocouche. Qu'es ce que t'en penses?

voici quelques screenshots de mes avancements: