critok

ces capteurs sont connus pour : en regardant la courbe de sortie de la datasheet, par exemple une tension de 1.6V correspond à 2 distances d'obstacle 1 cm et 8cm; toute détection de moins de 3cm est à proscire

Bonjour hmnrobots,

Oui je connaissais ce problème de "zone d'ombre". Mais comme indiqué dans ce cas il s'agit de distances longues. De plus, mon capteur est en retrait du robot donc pas ce pb normalement.
J'ai fais un petit schémas de mon cas: http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=424

Bonjour à tous,

J'ai finalement eu le temps de réaliser tous mes petits tests:

Rappel de mon problème:
J'ai de nombreux parasites, essentiellement sur mon capteur gauche. Voir photo du dessus: http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=422
De plus j'avais constaté que positionner un obstacle loin mais un peu en décalé du capteur, ramenait le même résultat qu'avec un obstacle pile devant le capteur mais plus prés. (donc pas très précis si l'on passe prés d'un mur loin, mais sur le côté par ex) CE problème à l'air d'avoir lieu uniquement que le coté droit de chacun des capteurs :smiley-eek-blue:

Mon hypothèse:
Mon hypothèse est que le capteur du milieu parasite le capteur de gauche en envoyant probablement son rayon IR dans le récepteur du capteur gauche.
Hypothèse validée par la suite, car lorsque je pose mon doigt devant le capteur du milieu, je n'ai plus du tout de parasite sur le capteur gauche.
Pour le deuxième problème (précision) je ne sais pas.

Les différentes idées/solutions données par... vous />:

1/ Passer les pins en digital puis allumer le capteur (HIGH) puis prendre la mesure, puis le repasser en LOW pour le couper. Ainsi, à chaque mesure le capteur en cours de mesure n'est pas parasité par les autres.

Résultat: Une faible diminution des parasites j'ai l'impression, ou plutôt une réduction de leur amplitude. L'effet reste tout de même très faible. Je pense que tout va trop vite et que les rayon IR parasitent tout de même...

2/ Utiliser un algo de "lissage". J'ai mis en place un algo de lissage. Dans un premier temps j'effectue X tirs (12 dans mon cas). Je tri les valeurs retournées dans l'ordre croissant, puis je prend les X valeurs situées au milieu du tableau (4 dans mon cas) et je fais la moyenne.

Résultat: Un lissage des valeurs des capteurs serte, mais quand le capteur retourne 6/8 parasites sur 12, on tend forcement vers une valeur parasite lissée au final. Donc dans mon cas pas d'une très grand aide... ]/>

3/ Mettre des caches, ou cônes pour limiter les parasites. A l'aide de papier cartonné, j'ai réalisé des petits cônes que j'ai placé autour des capteurs.

Résultat: Et bien croyez le ou pas mais plus aucun parasites!! De plus les cônes améliorent considérablement la précision. J'ai testé en positionnant un obstacle loin et sur le coté du capteur (donc capteur m'indiquant que je suis à la limite de ma distance de sécurité) et j'ai placé le cône, et la la valeur est revenu à une valeur normale!

Verdict: La solution permettant une réduction totale des parasites et améliorant considérablement la précision est donc la mise en place de cône autour des capteurs. />
L'adjonction des 2 autres solutions permet bien évidement de réduire les parasites (HIGH/LOW) puis de lisser la valeur (algo) pour obtenir un résultat parfait.

Je vais essayé de faire des cônes en plastique pour faire quelque chose de plus propre.

Les cônes en papier:
http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=423
http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=421

Merci pour votre aide.

Je vais faire un billet sur mon blog avec vidéos à l'appui dans quelques jours. http://darylrobotproject.wordpress.com

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voici une photo jointe on voit me scotch noir qui entoure la LED,
mon problème était qu'il y avait des réflexion IR par l'arrière de la LED

sinon un voici une petite vidéo en action:Mon lien
A+ Mic*

Excellent ton petit robot. J'aimerais bien me lancer aussi dans la construction d'un micro robot. Mais je crois que je vais finir Daryl avant lol

Sinon pour le cache sur le capteur, je vais essayé de mètre un genre d'oeillière dessus pour voir si ça change quelque chose, mais je n'y crois pas trop dans le sens ou les capteurs Sharp sont moulés dans un plastique. Voir photo http://darylrobotproject.wordpress.com/2012/12/11/utilisation-de-capteur-infrarouge-sharp/p1020273/

Re bonjour ou bonsoir!

Bon j'ai mis en place mon petit algo.

J'ai testé dans un premier temps en prenant 18 tirs, en triant puis en faisant la moyenne des 6 valeurs médianes (et en enlevant les delay) -> Résultats encore pire
J'ai essayé en augmentant le nombre de tirs -> Résultats encore pire qu'avant et avec plus de latence
J'ai essayé en réduisant le nombre de tirs mais en ajoutant des delay -> Un peu mieux qu'avant grâce au lissage de l'algo mais toujours de gros parasites et un peu de latence

N'arrivant pas à un résultat satisfaisant, j'ai débranché mon capteur du milieu, et la comme attendu les deux capteurs marchent à merveille et 0 parasites grâce à l'algo de lissage!

Je pense que je vais oublier ce capteur et plutôt utiliser le capteur ultrason sur la tourelle pour les obstacles directement devant le robot.

J'avoue ne pas comprendre le problème avec ce capteur.

Si je puis me permettre ,et si s'était plutôt un problème de timing ?

Voir partie "3-4 timing chart" du datasheet

Je pense que tu en demande trop par rapport au timing interne du capteur ,ça balance pas en continu l'info ,y'a un petit traitement interne qui induit un délai . 5ms c'est carrément trop short je pense que ça ne peut pas marcher tout court ,et que ce ne sont pas des parasites.

D'après le graphe du datasheet ,tu ne pourras guère descendre sous la barre des 50ms ,chaque mesure prend apparemment 38,3ms +/- 9,6 auxquelles il faut rajouter 5ms de délai pour que Vout soit rafraîchit.

Peut-être une piste ? (en tout cas il est clairement inutile de lire la valeur de ce capteur à une fréquence trop élevé )

Je ne pense pas pour deux raisons:
1/ On m'a dit que ce n'était pas grave de prendre beaucoup de mesures (je peux le faire mais ça ne sert à rien de descendre en dessous de 50ms évidement).
Comme tu l'as dit, la mesure est mise à jour toute les 38,3ms +/- 9,6. Mais il est tout à fait possible de demander deux fois la mesure pendant l'intervalle: le capteur retournera tout simplement deux fois la même valeur. Après, comme on ne sait pas quand va être la prochaine mise à jour (dans l'intervalle on peut très bien être au début comme à la fin), autant faire beaucoup de refresh (ou mettre un delay très courts comme 5 ou 10 par exemple).
2/ Comme je l'ai dit, même sans delay le capteur droit marche niquel mais il n'y a quelques parasites sur celui du milieu et beaucoup sur celui de gauche. Pour moi c'est clair qu'il s'agit de parasites entre le capteur du milieu et celui de gauche, car lorsque je met mon doigt devant le capteur du milieu, le capteur de gauche marche parfaitement (plus aucun parasite). Dés que j’enlève mon doigt, les parasites reviennent immédiatement.

Bonjour,
as tu essayé de mettre un cache noir pour séparer la vision des capteurs ?
j'ai eu un problème avec une LED IR et un capteur IS471F le capteur affichait toujours une détection,
j'ai entouré la LED avec un scotch noir et tout est rentré dans l'ordre
attention certains caches noirs laisse passer les rayons infrarouge vérifier avant s'ils sont opaques

Non je n'ai pas essayé mais ça peut être une solution. Tu aurais une photo?

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Je vais essayer une solution software avant de m'attaquer aux solutions "hardware".

Je vais faire un petit algo qui va:

Faire 15 tirs sur chacun des capteurs, mettre les mesures dans l'ordre croissant pour faire ressortir les 5 valeurs médianes puis faire une moyenne de ces 5 valeurs.

Par exemple:

Pour mon capteur qui mesure de 10 à 30 cm

Un obstacle se trouve à 20cm

Je fais 15 tirs pour le capteur droit et j'obtiens les valeurs suivantes:

20 21 19 05 20 24 15 02 02 20 12 21 21 30 20 (avec des parasites 05 02 02 24 par ex)

Je les tris dans l'ordre croissant:

02 02 05 12 15 19 20 20 20 20 21 21 21 24 30

Je prends les 5 valeurs du milieu:

19 20 20 20 20

puis je fais la moyenne:

19.8

Puis je fais ça pour les 2 autres capteurs.

Je pense que ça devrais être pas trop mal. Je vous tiens au courant.

Merci pour votre aide en tous les cas.