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Homme
Merci Ferdinand!
les splines polynomiales ont effectivement l'air bien simpa pour la fluidité du robot!
concernant le dernier degrès de liberté, je cherche un crière qui pourrait l'affecter, mais je ne trouve pas... Je pense que lorientation du robot depend du mode de deplacement choisis, et peut être totalement independante (je me trompe?)
au fait, la trajectoire, plus en vitesse (et donc relative) ou sous forme de position (surement plus précise...?)
++
Olivier G
