Olver62

Bonjour tout le monde,
Je suis nouveau sur ce forum qui m'était encore inconnu il y a peu!
Je viens vers vous car je suis à la recherche de documentation.
J'ai comme projet, avec des amis, de realiser une mini bibliothèque modulaire orientée robotique qui sera impémentée sur un robot holonme.
Petit rappel: holonome signifie qu'il peut effectuer 2 translation et une rotation de façon independante.
Ma recherche se porte sur des méthodes et algorithmes générant les trajectoires, et la composition des trajectoires elles mêmes.
j'avais pour idée de modeliser une trajectoire par trois courbes de vitesses (selon X,Y et teta). Je ne sais pas s'il est préférable d'utiliser les vitesses ou les positions pour reprenter la trajectoire, et reste ouvert à toute remarque!
Le principe imaginé se base sur des thèses: il comportera differents module comme le positionnement, la cartographie, la perception de l'environement, la generation de trajectoire, le suivis de trajectoire...
Du fait du degrès de deplacement suplémentaire, je m'intéroge sur la generation de cette consigne en cas d'obstacle, il y a en effet une infinitée de fois plus de solutions... il y a donc des contraintes (critères) à ajouter pour en choisir l'une plutôt que l'autre (consomation/ vitesse...?)
Le robot en lui même sera composé de 4 roues motrice directionelle independantes d'où l'holonomie.
Le devellopement en est au choix de l'architecture qui est je pense très important pour prévoir des evolutions futures.

merci d'avance pour vos conseils,
bonne soirée,

Olivier G