machina78

Hello Sky, en fait le GPS me parraissait le plus simple a mettre en oeuvre (sans uiliser rtk dans un premier temps).
je ne trouvais pas évident de faire fonctionner des balises pour la surface a couvrir. mais cela avait déjà été évoqué ici
je vais voir pour la précision, car cela semble un peu aléatoire enfonction de la couverture nuageuse...

Si la précision obtenue n'est pas suffisante avec le ublox NEO 6-P, j'envisagerais le RTK utltérieurement.

Bonsoir Gyro, pas de probleme pour intervenir sur le fil de discussion, bien au contraire
Peux tu expliquer comment s'integrerait OpenCv dans ce type de projet de localisation en extérieur ?

Tu as quand meme raison hmnrobots...les distances calculer a partir des longitudes et latitudes n'ont pas les même valeur en metre partout...
pour la zone ou j'ai fait mon test (france).
si je me trompe pas j'obtient ca) à partir d'un site web qui fait les calculs de distance à partir de coordonnées GPS :
0.00001° longitudes => 0.75m
0.00001° latittude => 1.1m

je vérifierais en réel...

D'apres mes premiers tests avec le GPS que j'ai pris j'ai une précision de 10-5 en lon et 10-6 en lat (à vérifier)

Source pour calcul http://williams.best.vwh.net/avform.htm#LL

Une question : avec l'arduino tu disposes de toutes les fonctions trigo car on aboutit à un calcul de trigo sphérique (je dois encore avoir mes cours de navigation)?

je ne pensais pas avoir besoin de trigo spherique, mais juste de trigo basique. Les distances en jeu sont faible...30 40 m grand maximum.

Voila le robot roule en donnant une route préprogrammé.
Rien d'extraordinaire mais ca fait plaisir de voir évoluer sa propre construction.
Et avec la carte md25 c'est pas bien compliqué.

Je vais attaqué la recherche de position avec le GPS en procédent en 2 étapes:
- enregistrement du point recherché
- Je vais deplacer le robot manuellement et le laisser retrouver le point enregistré.

Je vais essayer uniquement avec le GPS et odométrie (codeurs des moteurs EMG30 associée à la carte MD25).
le problème c'est que je ne connais pas l'orientation du robot car le GPS ne fourni pas l'azimuth (il me semble...faut que je vérifie ce point quand meme)
Pour cela je vais faire évoluer le robot sur 2m environ afin d'obtenir son orientation (position t / position t-1)

Je vais pouvoir calculer l'angle entre son orientation actuelle et la position de l'objectif, ainsi que la distance jusqu'a l'objectif.
Afin de palier le défaut davancement en parfaite ligne droite et les défaut de positionnement lorsque le robot tourne (pour se placer suivant la consigne) je vais recalculer régulierement son orientation (et la distance) par rapport à l'objectif à atteindre.
je validerais l'objectif lorsque le robot sera a moins d'un mètre.


l'algo pour se placer sur la position recherchée:

avance 2m
calcul orientation du robot dans l espace
calcul orientation et distance vers objectif

tant que (distance objectif > 1m) {  //précision recherchée 1m
  rotation du robot pour aligner vers objectif (si nécessaire)
  avance 2m ou moins (si distance objectif < 2m)
  calcul orientation du robot   
  calcul orientation et distance vers objectif
}

N'hesitez pas a commenter, critiquer....
a+

non pas d'obstacle à la surface
et effectivement il va falloir que le robot fasse du chemin pour effectuer les relevés sur toute la surface.