Jbarso78

Bonjour à tous,

Comment allez-vous ? Je ne suis pas venu depuis un moment sur le forum (trop de travails /> ...)


Je viens vous présenter mon projet de deuxième année en classes prépa PT (Physique Technologie).
Tout d'abord, le thème de l'année est : ECHANGE, TRANSFERT.

Nous sommes un groupe de 3 élèves, et nous avons choisi de travailler sur un "robot" chirurgical nommé Hipprocrate. Je ne rentre pas en détail dans son fonctionnement. Le but de notre étude consiste à modéliser et analyser quelques aspects de son fonctionnement ; qui sont :

1/ Verrouillage de cible par asservissement visuel

Le robot fixé sur un rail horizontal motorisé devra s'aligner avec un objet (choisi par l'utilisateur). L'asservissement visuel est réalisé grâce à une caméra en aplomb de la scène (non embarquée donc).

Rapport au sujet : Etude cahier des charges en stabilité et reconnaissance d'images (c'est toujours mieux de pas confondre le coeur et l'intestin pour un robot autonome /> )

2/ Télémétrie ultrason

Evaluer la distance entre le robot et l'objet choisi (déjà réalisé l'année dernière grâce à une télémétrie ultrason)

Rapport au sujet : Encore une fois, c'est mieux de savoir ou s'arrêter avant d'opérer.


A l'heure actuelle, si la partie théorie est en partie conçue, il reste une petite question de conception, qui je pense, pourra être résolue grâce à vous.

En l'état, on se demande :

*Peut-on faire notre traitement d'image avec openCV et python et renvoyer les résultats d'analyses sur un programme Arduino directement ? (car on utilise une Arduino NANO en microcontroleur)


Merci d'avance de votre aide,
N'hésitez pas à donner votre avis sur le projet, ou d'éventuelles suggestions, nous sommes preneurs de toute remarque.

Bonne après-midi,
Jbarso78

Bonjour à tous,

J'ai déjà au l'occasion de me présenter partiellement pour mon dernier projet en date (Détecter et éviter obstacles par ultrasons).
Aujourd'hui, et surtout, pour le projet de classe préparatoires aux grandes écoles en deuxième année, je me suis penché sur un nouveau projet : intéressant, plus pointu mais qui toutefois gardait un esprit sensiblement équivalent.

Je m'explique.


En deuxième année de classe préparatoires, nous devons proposer un projet à notre concours et le présenter devant un jury.


Thème (imposé par le concours) : Echange et Transfert

Objectif : Réaliser un asservissement visuel et permettre au robot de naviguer selon un chemin simplifié mais avec obstacles

Idées : Afin de réaliser un asservissement visuel , je pensais utiliser une simple caméra reliée à mon ordinateur portable en USB. Cette caméra m'offre un flux vidéo que je peux extraire grâce à OpenCV et traiter à l'aide de python (binérisation matricielle de mon flux). Je devrais créer un algorithme capable d'interpréter l'environnement et de le restituer au robot.

Matériels à disposition :
-> Chassis robot en plexi (déjà réalisé dans le projet précédent)
-> Emetteur-Récepteur ultrason
->Moteur à courant continu contrôlé par L298
-> Rasberry PI
-> Webcam Logitech classique
-> Macbook pro (avec logiciels : python et opencv)

Questions :

-> Que pensez-vous de ce petit projet ?
-> Devrais-je privilégier une détection d'obstacle grâce à l'asservissement visuel ou par ultrasons directement implanté sur le robot ?
-> Rasberry PI est-elle suffisante pour le contrôle de toutes ces fonctionnalités ?



Voilà voilà,
Merci d'avance,
Jbarso78

Re-bonsoir tout le monde,

J'étais déjà intervenu sur ce forum afin de susciter de l'aide afin de réaliser mon robot qui évite les obstacles. Le projet grâce à votre aide avait alors bien avancé et les résultats sont aujourd'hui satisfaisants. (voir le sujet ici DETECTEUR D'OBSTACLES)

Bref, ce petit robot, dans le cadre de nos TIPE, a une deuxième fonction à remplir.

En effet, iBango (c'est son petit nom />/> ) doit également suivre une ligne. Pour cela, on essayera de ne pas se contenter de capteurs photodiodes classiques. Nous souhaitons faire du traitement d'image. Je m'explique :


Matériels à dispositions :
-> Webcam Logitech (câble USB)
-> Arduino Nano V3.0
-> Servomoteur
-> Mac

Objectifs :
-> Suivre une ligne
-> Anticiper les virages serrés ou les impasses

Première idée :
-> Traitement d'image avec la webcam montée sur servomoteur. On fera une binarisation de l'image avec OpenCV, par exemple.

Les interrogations :
-> L'idéal est de laisser aucune liaison entre le PC et la webcam pour satisfaire les mobilités du robot : Module Wi-fi possible ?
-> Est-ce un traitement faisable ?
-> Comment réaliser les multiples liaisons entre PC Webcam et arduino ? Webcam par wi-fi sur pc, mais comment renvoyer une information analogique à la arduino qui pourra interpréter ce signal et intervenir sur les moteurs CC? (commander par un L293D pour information)




Voilà voilà, j'espère que des spécialistes pourront apporter leurs expériences,
Cordialement,
Jbarso78

Bonjour à tous!

La fin du week-end approche, et je me remet à mon "petit" projet de robot qui évite les obstacles par ultra-sons.

Après plusieurs aides de votre part, ainsi que des recherches sur internet, j'ai abouti au montage joint à l'article.

Matériels utilisés :
- Moteur Tamiya 70097 : moteurs à courant continu, tension de 1.5 - 3V, courant max 2.1 A, 150mA au repos (contrôlé par L293D)
- ARDUINO NANO V3.0 (datasheet : Mon lien)
- Ampli op TL084 (datasheet : Mon lien)


Plusieurs questions subsistent tout de même (ça aurait été trop beau />/>/> )

Je pense bien avoir compris le principe. L'émetteur US envoie un signal et si obstacle il y a, l'onde est réfléchie et reçue par le récepteur. Cette onde sera amplifiée et filtrée par le montage. Ensuite il faudrait traduire au micro-controleur la présence ou non d'un obstacle.

Cependant, au delà de savoir s'il y a un obstacle ou non qui se présente devant le robot, il s'agit de savoir à quelle distance. Donc je dois traduire le déphasage entre le signal de l'émetteur et celui du récepteur, n'est-ce pas ?

Pour cela, je me demande quel branchement est nécessaire à l'arduino. Dois-je brancher l'émetteur US à un PIN analog et le récepteur US à un PIN Digital ?


Merci d'avance, pour votre avis sur le circuit et sur cette question!

Bonne fin de week-end,
Cordialement,

Bonsoir,

Dans l'objectif de concevoir un montage permettant à mon robot d'éviter des obstacles, nous avons retenu l'usage d'un émetteur-récepteur ultrason 40kHz.
Après une longue réflexion (comment amplifier le signal ? comment détecter l'enveloppe du signal et créer un signal logique ?), on a trouvé ce circuit (assez sympa me parait-il)

http://montage-schema-electronique.blogspot.fr/2011/06/schema-et-realisation-de-telemetre.html
SCHEMA B UNIQUEMENT


Cependant, en tant que "non-expert" d'électronique, je me posais encore quelques questions.

1) Vcc : est le niveau logique haut ? A quoi cela correspond t-il concrètement ?

2) EUS (émetteur à ultrasons) et RUS (récepteur à ultrasons) apparaissent deux fois sur le montage : je me trompe où il y a un truc qui m'échappe ? />/>/>/>/>

3) Les deux circuits sur la droite : + ou - Valim/2 : qu'est-ce ? Et où vont les branches de droites...?

4) La question finale qui fache (ahah) : pensez-vous que ce montage répond au exigence de détecter des obstacles ? Comment je peux brancher ce montage à une arduino nano ?


Désolé pour toutes ces questions, mais je m'interroge beaucoup. Et j'ai beau faire des recherches, il n'y a pas les réponses attendues..

Merci d'avance,
Jbarso78