Pyro-Barbare

Bonjour

Comme vous vous en doutez, je suis en plein projet de TPE, et j'aurais une foultitude de conseils à demander à des gens avisés (notre prof ne nous aide pas beaucoup)
Je précise que je n m'y connais pas beaucoup en électronique.

Voici une photo du prototype, en Lego :











Excusez moi pour la qualité

C'est une main robotisée, une pince, appelez la comme vous voulez ,la problématique étant à peu près : comment saisir différents objet, tels que des fruits, bouteilles, oeufs sans les abîmer.

Pour le moment, nous n'avons que la partie mécanique :
Ce sont deux entités comprenant respectivement un et deux doigts qui se déplacent l'une vers l'autre, grâce à deux crémaillères.
Le principe des doigts est simple : un moteur (un par entité) tire un fil qui, guidé par des poulies au niveau des articulations, provoque la fermeture du doigt.

Pourquoi deux moteurs pour trois doigts ?
Deux doigts sont couplés par un différentiel qui répartis la tension des fils dans les doigts, pour que la pince prenne bien la forme de l'objet.

Je précise que ça marche bien, l'ensemble est très solide et attrape tout, même sans caoutchouc.


Maintenant : ce que l'on voudrait :
(je peux faire des schémas si vous voulez)

1er temps : que les deux entités se rapprochent jusqu'à ce que les deux soient en contact avec l'objet. La les deux entités s’arrêtent.

2e temps : une fois la crémaillère arrêtée, et la position entre les deux entités réglée, les doigts prennent le relais et se referment.



Ce que l'on compte faire :

mettre 3 moteurs : 1 par entités et un pour la crémaillère.

5 capteurs : - un par entités, vers le bas de ces dernières. (Ce sont des interrupteurs 1/0 : http://www.robotshop.com/eu/capteur-contact-collision-2.html )
- un capteur de pression au bout de chaque doigt, comme celui la : http://www.robotshop.com/eu/capteur-force-circulaire-02-po-court.html

1 arduino uno

Et la pince en lego bien sur.


Je me suis dis que des moteurs Lego, type XL feraient bien l'affaire (j'en ai), car ils ont l'avantage d'être compatibles avec notre construction du moment. (j'en ai)
En plus ils ont un bon couple, une bonne vitesse et ne coûtent pas cher.
Ils sont détaillés ici : http://www.philohome.com/pf/pf.htm


Passons à la partie questions :

Comment mettre en place les moteurs sur la carte Arduino ?
-Au niveau des branchements : je compte utiliser ça :
http://shop.lego.com/en-US/LEGO-Power-Functions-Extension-Wire-8886

et couper le fil. (même si ça revient au même que de couper le fil de départ inclut au moteur)

J'aurais donc 4 fils , comme stipulé sur ce doc :
http://www.philohome.com/pf/pf.htm

Comment les exploiter ? Comment les brancher ?
si je prends que C1 et C2 c'est bon ? ou il faut le 0V et le 9V ?

J'ai entendu parler d'un pont en H, de type l293 si je me souviens bien, comme module de contrôle de tension des moteurs.

Mais comment le mettre en place ?

Donc ma grande question se résume aux branchements de mes composants électroniques sur l'arduino.

Si quelqu'un pouvait me faire un petit schéma sur les branchement, ou m'aiguiller dans mes choix, je lui en en, serais très reconnaissant.
Merci BEAUCOUP de m'avoir lu, et merci de vos réponses.