stephane83

A priori, en termes de code, savoir commander tes servomoteurs en position (librairie servo) devrait suffire si tu peux accéder directement à chacun. À partir de ça, tu peux mettre n'importe quelle patte dans n'importe quelle position. Tu peux d'ailleurs t'amuser à contrôler une patte pour lui faire faire les gestes que tu veux.
Pour ce qui est de marcher, je dirais qu'il y a deux méthodes :
- l'une "expérimentale" : tu cherches comment contrôler les bons mouvements de pattes en testant des valeurs et en regardant quel geste fait la patte. Sachant en suite que la marche correspond à répéter un cycle de déplacement de chacune des pattes, tu peux répéter cette suite de commandes et faire avancer ton robot.
- l'autre est plus mathématique : en utilisant un modèle de la géométrie de ton robot (distances inter-articulations), tu peux raisonner sur la position du bout de chaque patte, et donc la position du "centre" de ton robot, et utiliser l'inverse de ce modèle pour trouver les commandes à appliquer pour déplacer le centre. Cherche des informations sur la cinématique inverse, c'est un domaine bien maîtrisé de la robotique (qui vient du contrôle des bras industriels).

Merci pour ta réponse ! J'ai cherché de chose sur la cinétique inverse et il y a une méga source de mouvement avec cette méthode, je vais étudier, mais pour le moment je pense que je ne suis pas ce niveau de programmation, donc je vais suivre dans un premier temps ton premier conseille =) !

Tu dis " testant des valeurs ", tu veux parler des angles, des degrés, oui une synchronisation avec du temps ?(excuse-moi si je comprends pas trop je suis débutant^^) aurais-tu un petit exemple de programme pour que je puisse l'étudier et comprendre ?
merci et a bientôt

Ok. Content de l'apprendre. Mais est-ce qu'une action correctrice a été entreprise pour résoudre le problème ?

Si oui quel est le résultat maintenant ?

Si non, alors j'ai trouvé la solution entre-temps.
Il faudrait remplacer la ligne :

#include "WProgram.h"

par

#include "Arduino.h"

C'est parce que ça a changé depuis l'époque des anciennes Arduinos.


Quelle deuxième librairie ?

Salut, ouais en farfouillant, j'ai trouvé la même solution que toi "Arduino.H" car ce que tu mais expliquez-m'a fait comprendre qu'il y avait un problème de version d'arduino, j'ai testé la 0028 qui m'a mis sur la piste ^^! pour la deuxième c'est sur ce blog http://blog.oscarliang.net/wii-nunchuck-arduino-tutorial/ .
Merci pour ton aide j'ai appris des choses à prendre en compte sur arduino ! Là je vais déjà essayer de mettre un programme simple avec servo.h pour faire avancer mon robot tout droit .

Pourquoi n'essaies tu pas de faire dans un premier temps un hexapode qui marche au moins ? de le faire évoluer, de créer des marches complexes petit à petit ?

Je pense que comme tout débutant tu fonces un peut trop sur des robots malheureusement trop complexes pour débuter.

ça n'est pas honteux de faire " juste " un robot qui marche, bien au contraire ça te servira à te faire progresser au bon rythme, à ton rythme.

Essaies de faire une bonne base mécanique, étudiée, soignée et durable car sans ça ça te mettra des bâtons dans les roues si tu veux progresser sur cette même base.

Pour tes servos par exemple, achètes des plus coupleux car 1.6 kg c'est ridicule et les 12 servos, électronique + batterie vont commencer à vite peser pour tes petits servos.

Surtout garde espoir et n'abandonne pas à la moindre frustration, si tu as des question d'ordre mécanique nous sommes là et je suis là pour te modéliser le tout ! />

skyhack.

Salut ouais tu as raison, du coup je prends un peu du recul sur mon hexapode, je vais améliorer la structure ( passer en alu, stopper le plastique, suivre ton conseille plus haut pour une basse en dessous des servo !), installer des batteries, mieux regrouper mes câbles... etc.! pour les servos 9 gs tu me conseilles quoi ? j'ai trouvé que cela sur robotshop a un prix raisonnable ! sinon pour la programmation je stop pour le moment le nunchuck et je vais déjà faire un programme avec la servo.h pour le faire avancer tout droit ... un programme vraiment basique ( la faut que je trouve de l'info car j'ai pas encore idée de comment piloter simplement 12 servo, je début vraiment dans arduino)! merci pour ton encouragent!

bon après des semaines de recherche, je pends du recule sur mon projet car je ne trouve pas une librairie nunchuck qui fonctionne chez moi, et pas d'un d'infos pour le code d'un petit hexapode 12 dof pour débutant!

Le premier message d'erreur est important :

"In file included from ChuckServoTest.cpp:3: /WiiChuck.h:33:23: error: WProgram.h: No such file or directory"

Le fichier WProgram.h est manquant.
Ce n'est pas un programme standard. Je ne l'ai pas dans mon environnement Arduino. Je ne ne vois pas sur la page http://www.pobot.org/Controle-avec-un-Wii-Nunchuck.html . Je ne sais pas d'où il vient et ce qu'il doit contenir. En tous cas, il faut soit ajouter ce fichier au bon endroit, soit supprimer la ligne d'include de ce fichier.

Ensuite, les messages d'erreur concernant "byte" sont un peu étonnant, car ce type de donnée devrait exister. Ces messages sont peut-être causés par le problème précédent.

salut Olivthill et merci pour avoir répondue! j'ai bien compris ton explication , pour la deuxième librairie tu sais d’où elle peut venir ?

Merci encore à bientôt!