Kiblue

Merci pour cette mise au point
Je test et je vous transmet mes résultats au plus vite.

Salut,

Un gyroscope te fourni une vitesse angulaire, c'est à dire le nombre de degré que ton robot à parcouru en une seconde.
Pour obtenir l'orientation du robot, il faut intégrer les valeurs que tu reçois du gyro.

angle = intégrale{vitesse_angulaire.dt} = somme{vitesse_angulaire / fréquence_échantillonnage}

Tu dois donc récupérer la vitesse_angulaire du gyro à une fréquence précise (tous les 20ms par exemple, ça te fait une fréquence d'échantillonnage à 50Hz)
Tu divises cette vitesse_angulaire par 50Hz.
Tu sommes toutes ces vitesses_angulaire pour avoir un angle.

Si tu veux obtenir une position, il faut faire la même chose avec l'accéléromètre, deux fois.

++
Black Templar

Bonjour Black Templar,

Merci pour ta réponse.

Si je te suis bien, j'ai une fréquence d'échantillonnage de 500hz. Les données de mon gyroscope sont donc mise à jours toutes les 2ms.
Lorsque tu dis "Tu sommes toutes ces vitesses_angulaire pour avoir un angle" je dois faire la somme des valeurs données par mon capteur pendant 1 secondes ? donc faire la somme de 500 valeurs de vitesse_angulaire ?

Puis tu dis "Si tu veux obtenir une position, il faut faire la même chose avec l'accéléromètre, deux fois " c'est a dire ?

Encore merci !