Sandro

Bonjour,

Lors de tes tests, c'était quoi l'élément limitant? Le couple du moteur? L'adhérence? La solidité de la pince?

Dans le premier cas (qui ne me surprendrait pas, un moteur pas à pas étant pas top coté couple), tu pourrais juste remplacer ton moteur par un moteur à courant continue avec un couple suffisent. Tant que ta structure tient, la force est proportionnelle au couple du moteur. Et l'adhérence (donc le poids soulevable) es en première approximation proportionnelle à la force de serrage.

NB : attention, la plupart des moteurs DC surchauffent (et finissent par cramer) si tu les alimente en permanence à la tension nominale alors que le moteur est bloqué. Tu peux donc soit faire un controle en courant (donc en couple), soit limiter le PWM maximum. Une méthode empirique est de très doucement augmenter le courant ou le PWM en gardant la main sur le moteur : si tu peux garder tes doigts dessus, c'est  probablement bon, si tu commence à avoir trop chaud, alors je te déconseille de pousser plus sauf si tu es prêt à sacrifier quelques moteurs pour trouver la limite. N'oublie pas d'augmenter doucement (ou d'attendre entre chaque pallier) : un moteur met un peu de temps jusqu'à ce que l'extérieur atteigne la température du bobinage : si tu mets dessuite un trop gros courant, le bobinage peut fondre avant que la coque soit brulante.

Si tu préfère une pince toute faite, alors il faudra trouver quelqu'un d'autre pour t'indiquer un modèle ou alors chercher de ton coté : je n'ai jamais utilisé une pince aussi grosse.

Bonne journée

Sandro

Bonjour,

Si vous êtes bon en soudure, il y a encore une autre solution : soit souder les cables sur les soudures des connecteurs (sur le dessous de l'arduino), soit dessouder les connecteurs et souder les cables dans les trous (plus solide, mais nécessite de déssouder les connecteurs, ce qui n'est pas facile).

Pour les drivers, il y a plusieurs critères. Par ordre décroissant d'importance, je dirais :

1) le type de moteur (dans le cas d'un pas à pas : unipolaire ou bipolaire ; mais il y a aussi les moteurs à courant continue avec balais, sans balais, les moteurs triphasés, ...)

2) la plage de tensions d'alimentation

3) le courant max (qui doit être supérieur au courant max des moteurs, ou alors supérieur au courant max nécessaire pour ton application et limité par le driver)

4) les possibilités de micro-pas (certains drivers font seulement des pas entiers, d'autres proposent des 1/2 ; 1/4; 1/8; ... 1/256 pas)

5) la clarté de la documentation et l'existance de librairies adaptées

6) la connectique (borniers à vis, pins type arduino, à souder (traversant ou en surface), ...

7) les options éventuelles (mesure de courant, protections diverses, entrée pour un encodeur ou un compteur de tours, ...)

8) le format et la fixation

Tu peux donc avoir un petit contrôleur tout basic fonctionnant uniquement à 5V et avec un tout petit courant à quelques euros, ou un contrôleur super intelligent, supportant des courants énormes, et qui coûtera une fortune.

Dans ton cas, "Nema N" donne juste les dimensions du moteur, pas ses caractéristiques électriques : il faut donc que tu nous donne les liens si tu veux un avis précis sur tes moteurs par rapport à tes controleurs. NB : je serais très pris pour le mois à venir, donc je risque de ne pas avoir le temps de te répondre.

Joli robot. Mais quelqu'un a une idée à quoi il sert?

Car 2700$ HT pour porter 3kg de courses, personnellement, je préfère prendre un sac à dos et garder l'argent pour autre chose.

Après, avec 3kg de charge utile, j'imagine qu'une fois équipé de capteurs ad-hoc, il peut servir pour de l'inspection (même s'il n'a pas l'air de pouvoir se déplacer en autonome), mais j'ai rien vu de tel dans la présentation

L'idéal serait un shield avec des borniers, mais ce n'est pas dans notre budget.
Je pense que nous allons utiliser les connecteurs JWT pour relier les drivers à la carte Mega.

après 6 controleurs moteurs à 15€, une arduino mega, les 6 moteurs, la mécanque du bras, ... tu en es a 13€ près?

Mais les connecteurs JWT font aussi l'affaire (nb : il faut ajouter le prix d'une pince à sertir, sauf si vous en avez déjà une).

Les câbles des moteurs pas-à-pas sont trop courts et nous souhaitons les prolonger. Est-ce qu'il existe des connecteurs 4 fils "verrouillables" ?

Si le seul but est de les ralonger, alors je suggère simplement d'y souder un bout de fil au milieu, et de couvrir les soudures de gaine thermo-rétractable : ce sera plus fiable et moins cher que des connecteurs.

Sinon, oui, il existe sûrement des connecteurs 4 fils "verrouillables", même si je n'ai pas en tête une référence précise à conseiller


 

Bonjour,

ça aurait été plus pratique avec une photo pour savoir comment sont positionnés ces fils, mais je vais faire de mon mieux sans.

1) Si tu veux des connecteurs à sertir sur les câbles pour les brancher sur l'arduino, tu peux utiliser des connecteurs type de ce type : https://www.gotronic...dr-tm-22803.htm+ https://www.gotronic...sr-03-22806.htm (tu as toute une liste de largeurs possibles ici (https://www.gotronic.fr/cat-he14-2-54-mm-891.htm section JWT). Je te conseille de mettre au moins 3 fils par connecteur si tu veux que ça tienne pas trop mal (si tu prends des connecteurs à 1 fil, ça ne tiendra pas mieux que les fils "arduino"). NB : si tu n'en as pas, il faudra investir dans une pince à sertir

2) tu peux aussi partir sur un "shield" arduino mega de prototypage, tel que https://www.amazon.f...o/dp/B01N2N7LZA: tu as alors plusieurs possibilités :

- utiliser les nouveaux pins femelles comme tu l'aurait fait avec celles de l'arduino de base (cf 1)

- utiliser les borniers à vis (en option sertir un connecteur "plat" au bout des fils et/ou les étamer avant de les mettre dans le bornier à vis)

- souder directement les cables sur les trous du bord (qui sont reliés aux pins)

- placer des connecteurs de ton choix au milieu du PCB, et relier ces connecteurs aux trous du bord (via fils ou pont de soudure) : ça permet de choisir n'importe quel type de connecteur qui se soude avec un pas standard de 2.54mm, et de regrouper les cables à ta convenance.

NB : si tu ne veux pas utiliser les borniers à vis, il doit y avoir des shields semblables mais sans les borniers pour moins cher

3) A VÉRIFIER SELON LES PINS QUE TU UTILISES : il est possible de prendre un PCB pré-perforé double face tel que https://www.gotronic.fr/art-plaque-proto-double-face-20611.htm  (il en existe où les trous sont reliés par défaut en lignes (il faut mettre un coup de cutter si on veut séparer une ligne en 2) et d'autres où chaque trou est isolé et où il faut donc faire systématiquement des ponts de soudures. Il faut alors souder les pins males correspondant aux pins arduino, et ensuite tu faits ce que tu veux pour connecter ce PCB de prototypage à tes controleurs moteurs (souder les fils, ou mettre n'importe quel type de connecteurs). Attention : si au sein d'un groupe de pins de l'arduino mega l'écart est toujours de 2.54mm (comme sur le PCB de prototypage), l'écart entre les groupes de pins n'est pas toujours un multiple de 2.54mm : il y aura donc certains groupes de pins non utilisables! (j'ai pas trop l'habitude d'utiliser l'arduino mega, donc je saurais pas te dire quels sont les groupes de pins qui deviendront inutilisables)

4) tu fait un vrai circuit imprimé que tu fais fabriquer : c'est le même principe que le 3, sauf que tu peux utiliser tous les pins (car tu peux placer tes composants à l'endroit exact souhaité), et c'est encore plus propre (tu aura des pistes du PCB pour relier les pins aux connecteurs plutôt que des ponts de soudure et/ou des fils). Coté prix, tu as de tout : tu doit pouvoir trouver à moins de 20€ port inclus si tu n'es pas trop pressé, pour environ 35€ tu peux l'avoir en une semaine chez JLCPCB (tu peux je crois l'avoir beaucoup moins cher si tu es prêt à attendre bien plus longtemps, la livraison DHL fait plus de la moitié du prix), ou tu peux l'avoir en 2 jours si tu es prêt à y mettre plus de 100€. NB : cette solution est certains très propre, mais aussi très chronophage (il faut apprendre à utiliser un logiciel de conception de PCBs) : si tu considère qu'apprendre à concevoir un PCB est intéressant pour tes élèves, alors pourquoi pas, mais dans le cas contraire, je penses que c'est une perte de temps

Bonne journée

Sandro