Sandro

Beau projet de conception!

Si tu veux pousser l'idée d'une imprimante XXXL jusqu'au bout, alors pourquoi ne pas sortir complètement des sentiers battus : au lieu d'avoir une imprimante classique fixe, tu prends un robot qui dépose le filament. Du coup, tu est illimité en longueur de ta pièce, et limité en largeur que par la proximité du point accessible le plus proche (selon la portée du robot). En hauteur, par contre, tu gardera des limitations (portée du bras)

Salut,

Sur le Schéma, je vois une erreur (mais pas sûr qu'elle soit présente sur le vrai circuit) : les diodes sont montées à l'envers (dans l'état actuel, elles conduisent, donc le solénoide ne sera jamais activé, et les mosfets vont très probablement cramer). Ce serait pratique d'avoir le schéma en entier (on ne voir pas l'ESP en entier, en particulier pas son alimentation)

Un mosfet monté en inversant des pins peut envoyer du 12V sur l'ESP32 (donc le cramer), mais ça semble peut cohérent avec le fait que le circuit marchait (sauf si ça a été débranché entre temps).

Comme le dit Mike, vérifie bien comment tu alimentes l'ESP32 (sans cette info, et la doc du module que tu utilises, on aura du mal à te dire si ça vient ou pas de là). Si tu alimentes en 12V, et que c'est un régulateur linéaire dans le module (malheureusement probable), alors ça risque de chauffer (je ne sais pas si dans le tolérable ou pas)

Pour les branchements, je dois avouer avoir du mal à suivre. Quelques conseils pour l'optimiser :

- utilise des fils noir pour le GND, rouge pour ta tension d'alim principale (12V), et d'autres couleurs pour le reste : tu (et on) y verra bien plus clair

- si tu soudes des fils plus longs sur tes mosfets, tu t'épargnera pas mal de ralonges

- tu peux mettre tes résistances dans les "wago"/dominos principaux pour éviter les ralonges

Bonjour,

Dans mon cas particulier, j'aurais du mal à agir au niveau de l'entré dans le chassis, car il s'agit de robots sous marins, donc le choix est très limité en connecteurs (surtout si on veut rester sur des modèles facile à approvisionner et à des prix à peu près raisonnables).

Du coup, mon idée était de protéger autant que possible le PCB (assemblé) au niveau des connecteurs présents sur le PCB (ie l'arrivée des cables venant des connecteurs étanches).

Pour les condensateurs 470µF :

- pour le cas où les moteurs sont bloqués, augmentent donc le courant, et que c'est la résistance interne de ta batterie (ou la résistance des fils + fusible) qui font chuter la tension : les condensateurs ne servent à rien (à part retarder le problème d'une durée de l'ordre de la milliseconde)
- par contre, ils aident énormément à stabiliser la tension en réduisant les variations qui ont lieu à la fréquence du PWM.

À noter que tant que tu restes sur des valeurs raisonnables de fréquence de PWM, à condensateurs donnés, les variations de tension sont inversement proportionnelles à la fréquence du PWM. Donc n'hésites pas à augmenter la fréquence du PWM si tu peux. Si tu augmentes trop, tu finira par être limité soit par le driver (en vitesse, ou en pertes de commutation), soit par les condensateurs (les condensateurs électrolytiques ne sont pas très réactifs, donc perdent en capacité "apparente" à haute fréquence. Si tu veux optimiser, le mieux est de se baser sur la doc du driver et des condensateurs.


Pour les condensateurs 0.1µF :
c'est un compromis entre courant d'appel sur les ponts en H, variations de courant (donc radiations magnétiques et arcs) et diminution des arcs électriques au niveau des balais de tes moteurs.
Je penses que personnellement, je commencerais sans, et que je les ajouterais si j'ai des problèmes d'interférences électromagnétiques (ou de moteurs qui s'usent trop vite). Mais je n'ai pas trop creusé la question, donc n'hésites pas à te faire ton propre avis (ou à chercher des avis contradictoires)

Bonsoir,
À part la partie raspberry pi / lidar où il manque les masses et les fils de signaux, je ne vois pas non plus de problèmes évidents à première vue.

Après, vu que tu n'as pas fourni les liens vers les datasheets (ie la doc complète) de tes composants, je ne suis pas allez chercher à ce niveau là si tout convient (par exemple est-ce que le courant max des moteurs est compatible avec tes drivers, ...).

Un point sur lequel j'ai un doute, c'est sur le pin SBY des drivers : si c'est réellement standby, et pas standby avec une barre, ou #SBY ou n_SBY ou SBY* (ie s'il n'y a pas de négation), alors il faudra probablement brancher ces pins à GND si tu ne veux pas que tes drivers soient en standby (donc inutiles). NB : il est tout à fait possible que l'erreur soit juste le texte et pas le branchement : il faut aller vérifier dans la datasheet des drivers.


Remarques diverses :
- Pour les 2 condensateurs 470µF : ça ne peut pas faire de mal. À noter que la résistance interne (ESR) et le courant max (ripple current) à la fréquence de ton PWM jouent probablement plus que la valeur exacte de la capacité.
- Si ton principal but avec les condensateurs est de stabiliser la tension d'entrée du DC/DC, alors une diode et un gros condensateur juste devant le DC/DC est probablement plus efficace que tes 2 gros condensateurs (la diode permet de garder exclusivement pour le DC/DC l'énergie stockée). Si le but est de réduire le rayonnement magnétique (perturbations potentielle d'autres cartes, en particulier de la raspberry pi 4), alors placer les condensateurs proche des drivers est le meilleur choix. Si jamais tu rencontres des problèmes, n'hésites pas à essayer de combiner les 2.
- Dans tous les cas, je te conseilles de torsader les fils + et - allant de la batterie aux drivers, puis les 2 fils d'alimentation allant à chaque moteur : ça rend souvend plus propre, et surtout ça réduit significativement le rayonnement magnétique.
- Pour les condensateurs 0.1µF céramiques sur les 2 alims des moteurs : ça sert surtout à réduire le rayonnement du aux brosses des moteurs. En revanche, le driver voit des appels de courants plus important lors de chaque commutation du pont en H. Sans analyse poussée, je ne saurais pas dire si c'est mieux avec ou sans. En tout cas, je mets pas des condensateurs significativement plus gros. Et si tu les mets, place les au plus prêt des moteurs

- Je ne suis pas sûr si ton pico est alimenté (prévu via cable USB)?

- Si le Pico est alimenté via cable USB, mais que les batteries ne sont pas présentes, alors le Pico risque d'envoyer des signaux au driver alors que celui-ci est éteint. À confirmer avec la doc du driver, mais si ce n'est pas explicitement autorisé, alors ça risque d'endomager le driver et/ou le pico (car une entrée d'une carte non alimentée se comporte souvent comme une diode vers l'alim, donc si celle-ci est abscente, ton GPIO va essayer d'alimenter le rail 5V (et d'en charger les condensateurs), ce qui dépassera largement le courant max autorisé)

Par rapport au schéma en lui même :
- essaye de garder un code couleur cohérent : réserve le noir pour le GND (0V) et rien d'autre. Pareil pour tes tensions d'alimentation (si tu décides que le 12V est rouge et le 5V est violet, alors réserve ces couleurs à cet usage). Dans les deux cas, ça veut dire remplacer les "fils" rouge et noir des moteurs par une autre couleur. Mais c'est mieux de toute façon (mon premier réflexe, c'était de penser qu'il s'agissait des fils d'alim des encodeurs)
- tu atteins un niveau de complexité où dessiner tout les fils explicitement n'est plus forcément une bonne idée. À ta place, je remplacerais tout les fils GND par un symbole GND à chaque fois. Et probablement la même chose pour le 12V et le 5V. Ça enlèverait pas mal de fils, et rendrait le schéma plus lisible

- À réfléchir, mais pour ma part, je préfères un schéma électrique "symbolique" (symbole condensateur pour un condensateur, un bloc avec juste le nom des signaux pour un driver/convertisseur/moteur/...). Mais prendre en main un logiciel pour faire des schémas symboliques est un peu de boulot.
- si certains fils deviennent trop tordus, il est possible d'utiliser des étiquettes qui "remplacent" le fil (à ne pas abuser non plus).

Bon, j'arrêtes là pour ce soir, et je vais me coucher. N'hésites pas si tu as des questions. Et si tu fournis des datasheets, je peux regarder plus en détail à l'occasion (si c'est des achats amazon/aliexpress/ebay sans doc digne de ce nom, alors je pourrais beaucoup moins pousser l’analyse, et le risque de mauvaises surprises à l'assemblage sera d'autant plus élevé)