Thoma HauC

Bonsoir,
 

Quelle configuration ? La tienne ? Si oui, je craint fort qu'un asservissement ne soit pas d'un grand secours.
 
Non. Si tu mets tes roues motrice à l'avant, le centre de rotation sera à l'avant entre les deux moteurs et si tu mets tes roues motrices à l'arrière, le centre de rotation sera à l'arrière entre les deux moteurs. Et ça bien sûr c'est dans le cas ou les deux autres roues sont libre en rotation comme des roues folles. Si ton robot doit traîner des roues classiques pendant qu'il tourne alors la friction sera telle que le centre de rotation sera déporté on ne sait où... si il arrive à tourner.
 
 
J'aimerais que tu montres où tu as vu ça. J'ai jamais observé un tel phénomène! Un tel robot, s'il est bien conçu, est on ne peut plus fiable. Après que cette solution ne te plaises pas c'est une autre histoire  (et je comprend parfaitement que dans ton cadre d'utilisation ça ne te semble pas idéal).
 
Si c'est ce que j'imagine (comme les roues avant et arrière de curiosity c'est bien ça ?) alors tu n'es pas obligé de te lancer là dedans maintenant. Ce serait rendre ton robot plus complexe et cher que nécessaire.

 
Après réflexion, l'asservissement n'aidera effectivement pas à améliorer la motricité pendant la rotation.
 
Sur la vidéo suivante, on imagine bien la roue folle décolle régulièrement du sol :

La masse n'est pas répartie de manière optimale mais il y a d'autres vidéos, me semble-t-il, où la masse est situé entre les roues motrices et la roue folle sans que cela n'améliore suffisamment le comportement "sauteur" du robot.
 
Concernant Curiosity, oui, je pensais à un principe identique contrôlé par des servomoteurs mais là je ne sais pas estimer le couple nécessaire (j'aurais dû écouter un peu plus en cours de méca...).
 
Thoma

Bonsoir,

 

Hello,

Pour tenter de répondre à tes questions :

1/ Je pense que le mieux est de faire des tests avec différentes configurations d'emplacement. Il faudrait concevoir un châssis simple qui permette de le modifier simplement afin de tester les aspects du déplacement.

2/ Quel genre de pièces est-ce ? Des roulements ?

3/ Si les roues sont assez grandes, elles devraient faire l'affaire, le profil à l'air d'être préparé à affronter un jardin sauvage

Sont-elles faciles à accoupler avec l'axe du moteur ? Je ne vois pas trop la tête du centre de la jante..

 

1/ Effectivement, un test est prévu mais l'expérience des gens est toujours bonne à prendre avant de se lancer. Le châssis sera, dans un premier temps, composé de bois. Les moteurs et les roues seront fixés grâce à la carrosserie qui sera taillée dans une plaque de PVC.

2/ Alors sur le site de RobotShop, il appelle cela des "moyeux pivotants". Je pense que cela comporte un roulement.

3/ Les roues font 120mm. Il faut que je demande la fiche technique de ces roues afin de voir comment ils peuvent être accouplé aux moteurs.

 

Donne nous les liens ou tu as trouver ton matériel. ça aidera a en savoir plus.

 

Voici les différents liens :

• les moyeux pivotants : http://www.robotshop.com/eu/fr/moyeu-pivotant-actobotibs-0770.html
• les roues : http://www.robotshop.com/eu/fr/ensemble-quatre-roues-tout-terrain-dagu.html

 

Bonjour,

 

Si on regarde ton schéma tu cumules 2 problèmes:

- 1) La traction n'est pas bien répartie.

- 2) Le centre de rotation n'est pas bien défini.

 

Si tu opte pour un robot à 4 roues alors il te faudra au moins un moteur par roue soit 4 moteurs (ou alors choisir d'entraîner 2 roues d'un même côté par moteur au moyen d'une transmission par courroie par exemple), ce qui remédie au problème n°1 mais pas totalement au n°2. Dans ce cas fait bien attention aux dimensions de ton robot car si tu éloignes trop les roues avant des roues arrière, ton robot aura beaucoup de mal à tourner (surtout en terrain exterrieur). 

 

Si tu ne peut / ne doit utiliser que 2 moteurs alors le mieux dans ce cas, sera de les placer dans l'axe central du chassis, ton robot sera donc à 3 roues dont 2 motrices, c'est à dire avec une roue folle à l'arrière (configuration classique en robotique).

L'avantage de cette configuration c'est que quand tu voudras que ton robot tourne sur lui même alors son centre de rotation sera au centre de ton robot entre les deux moteurs (là où tu a fait ta croix sur ton schema) ce qui remédie aux 2 problèmes. L'inconvénient c'est qu'il sera moins coupleux que dans le premier cas.

On peut aussi y voir un autre avantage qui est que ses 3 roues seront toujours en contact avec le sol offrant donc une meilleur stabilité. Si le robot est à 4 roues alors il faudrait un système de suspension pour garentir un contact de toutes les roues avec le sol.

 

Concernant les roues que tu souhaite utiliser, elles seraient bien pour un robot à 3 roues dont 2 motrices mais poserait problème pour un robot à 4 roues motrices pour tourner (il faut que les roues glisse un peu dans ce cas).

Je ne connais pas ce modèle mais en général ce genre de roues ne sont pas pleines. Si ton robot est lourd, les pneus s'écraseront sous son poids. Il faudra donc les remplir (sur mon robot j'ai utilisé de la mousse polyuréthane).

 

L'intérêt qu'il y a à avoir le centre de rotation qui coïncide avec le centre du robot, c'est d'avoir une certaine précision quand on fait de l'odométrie ou de l'asservissement. Si le centre est connu les calculs seront relativement simple sinon c'est la grosse galère.

 

Comme tu peut le voir via mon avatar, j'ai pas mal cogiter sur ces problèmes

 

Bonne continuation.

 

ps: Mes sites sont hors ligne pour quelques temps encore ce qui est normal.

 

Merci pour tous ces détails, vous avez l'air de maîtriser le sujet.

Est-ce qu'un asservissement pourrait améliorer la motricité dans cette configuration ?

Ou alors, est-il possible, en mettant les deux roues motrices qu'à l'avant ou qu'à l'arrière, d'avoir le centre de rotation au milieu du robot avec la disposition que j'envisage ?

 

Concernant la solution 3 roues dont une roue folle, elle me déplait au plus haut point, surtout que j'ai observé de nombreuses vidéos ici et là. Les robots que j'ai vu "sautillent" et la répartition des masses n'est pas génial à première vue.

 

Effectivement, avec la masse des batteries, il faudra que je remplisse les roues. Merci pour l'astuce de la mousse polyuréthane.

 

J'avais fait le même constat : centre du robot et centre de rotation doivent être confondu.

 

Ne dois-je pas prévoir quatre roues "auto-directionnelles" ? Pour l'instant, je n'ai pas d'idée quant à la difficulté de mise en place de cette solution.

 

En tout cas merci à vous pour vos remarques et commentaires.

 

Thoma

Bonsoir,

 

Oui, j'ouvre un blog sur mon petit Cubie Truck.

Maintenant, pourquoi j'héberge mon site depuis le fond du garage ? Par envie essentiellement, envie d'une maîtrise totale des outils utilisés (typiquement, pouvoir insérer des expressions mathématiques directement en latex). L'inconvénient, pour le moment, c'est de ne pas avoir de nom de domaine propre.

 

Revenons un peu sur les raisons de la création de ce fil de discussion : des conseils et des critiques sur mes choix (moteurs, roues...).

Je souhaiterais votre avis sur la sélection des moteurs devant fournir la motricité.

J'ai retenu la référence 1447 de Pololu qui est équipée d'un réducteur.

Je rappelle les caractéristiques du moto-réducteur :
• Rapport d'engrenage : 131:1
• Vitesse de régime à 6V : 40 tr/mn1
• Courant de régime à 6 V : 250 mA1
• Courant de décrochage à 6V : 2 500 mA1
• Couple de décrochage à 6V : 125 once/pouces1
• Vitesse de régime à 12 V : 80 tr/mn
• Courant de régime à 12 V : 300 mA
• Courant de décrochage à 12 V : 5 000 mA
• Couple de décrochage à 12 V : 250 onces-pouce

Je fonctionnerai en 12V.

En termes de puissance, le moteur est surdimensionné, le couple est aussi plus important.

Toutefois, sa vitesse de rotation permet de faire avancé le robot à 0,5m/s avec des roues de 12cm de diamètre.

 

Qu'en pensez-vous ? Avez-vous d'autres suggestions ?

 

J'avais aussi pensé à la référence 1444 dont je joins les caractéristiques ci-dessous :

• Rapport d'engrenage : 50:1
• Vitesse de régime à 12 V : 200 tr/min
• Courant de régime à 12 V : 300 mA
• Courant de décrochage à 12 V : 5000 mA
• Couple au blocage à 12 V : 170 oz·in
• Vitesse de régime à 6 V : 100 tr/min
• Courant de régime à 6 V : 250 mA
• Courant de décrochage à 6 V : 2500 mA
• Couple au blocage à 6 V : 85 oz·in

 

L'avantage que j'y vois, c'est de faire tourner le moteur moins vite pour augmenter la durée de vie des balais.

 

Quel est votre avis sur cette possibilité ?

 

Cordialement,

 

Thoma

Bonsoir,

 

J'ai démarré un blog pour publier les différentes étapes de la construction de notre robot.

Voici l'adresse : http://thomahauc.dnsdynamic.net/dotclear/

 

Thoma

Bonjour,

Quelle puissance font ils ?
Car il faudra embarquer le moteur de coupe (plutôt un seul, pour alléger) et les batteries.

Voici les caractéristiques du moto-réducteur :
• Rapport d'engrenage : 131:1
• Vitesse de régime à 6V : 40 tr/mn1
• Courant de régime à 6 V : 250 mA1
• Courant de décrochage à 6V : 2 500 mA1
• Couple de décrochage à 6V : 125 once/pouces1
• Vitesse de régime à 12 V : 80 tr/mn
• Courant de régime à 12 V : 300 mA
• Courant de décrochage à 12 V : 5 000 mA
• Couple de décrochage à 12 V : 250 onces-pouce

Je fonctionnerai en 12V probablement.
C'est un moteur de 60 W et délivre un couple de 18 kg.cm

Mon choix est-il correct ? Ou est-ce que c'est mal dimensionné ?

Attention : il ne faut pas oublier qu'il y a deux moteurs.

D'avance merci

Thoma