Clément Merlo

Tout d'abord merci de l'intéret que tu prettes a mon projet

Pour ce qui concerne la propulsion des roues, c'est vrai qu'entre ton témoignage et mes recherches, je lis que ce type de courroie est très résistante et qu'il n'y a pas de jeu élastique. Mais la ou je flippe surtout c'est que je n'ai jamais réellement asservi de robot à pendule inversé, et je suppose que la clé c'est d'avoir une réaction très rapide des roues pour avoir le plus de stabilité possible.

Mais comme rien n'est parfait, il va y avoir du jeu ( rien que par rapport à l'elasticité des dents ) ou alors par exemple ( ici :  p1945.pdf   186,08 Ko   506 téléchargement(s)) je lis qu'il existe sur les poulies standarts un jeu dit " jeu fonctionnel " et que du coup il y a des poulies " sans jeu ".

( Bon chez ce fournisseur, ça fait 40-70€ la poulie sans jeu, bon ... c'est pas tout mais je suis pas millionaire )

Du coup, vu qu'il y a ( à peu près ) 40 cm de courroie ( une de 15, une de 25 ) entre le moteur de propulsion et la roue, est ce que je vais pas obtenir trop de jeu pour faire fonctionner correctement un pendule inversé  ? ( surtout que s'il doit monter des escaliers, ça serait génant que même si aucunes forces externes ne s'appliquent, le robot se mette à trembler sur 3cm d'amplitude parce qu'il n'arrive pas à corriger assez rapidement son angle )

Pour ce qui est du système rotatif de la base ( la ou avoir du jeu n'est pas trop important ) finalement ma seule intérrogation c'est de savoir si ma poulie coté corps d'un diamètre ridicule ( 1.8 cm de Diamètre si je me souviens ) est apropriée ?

Sinon pour ce qui est de la réalisation des pièces, je compte pas mettre une personne sur mon robot ( quand je vois le moteur que j'ai du sortir pour soulever 10kg, soulever 100kg ça doit être une turbine nucléaire au moins ).

Donc mon objectif c'est 10kg de masse maximum sur le projet.

Pour la résistance, j'aimerais effectivement bien savoir comment calculer la résistance d'une pièce faite en imprimante 3D, je vais me documenter la dessus ( et sur la résistance d'une pièce tout court aussi ). Parce que soucieux, vous voyez que pour l'armature de mon corps, ( en gris foncé ) j'ai mis des pièces a 12mm d'épaisseur Je pense que j'ai été un peu fou et que je devrais revoir toutes les épaisseurs de mes pièces à la baisse ( voir les ouvrir ).

Voila pour le moment je vais vraiment me documenter sur le calcul de résistance mécanique de pièces, et aussi sur différent projet de robot à pendule inversé pour voir les résultats qu'ils ont obtenu avec tel ou tel moteur / engrenage / jeu.

J'accepte toute aide pour m'aider dans ses recherches

Un doyen tant que ça ?

Ne vous inquietez pas, je n'ai pas traversé les 7 royaumes pour réclamer la courronne Haha !
Ah je me rappelle il y avait Maitre Yoda, fabarbuck et tout ça

Merci en tout cas, je vais en profiter !

Salut à toi et merci !

J'ai d'ailleurs penser à ça à la base, de faire comme sur mon projet ( cad des roues qui tournent sur un axe ) mais avec du coup 8 roues et sans le système de pendule inversée. Mais pour les escaliers tournants il faut qu'en plus l'axe des roues puissent être modifié. Et l'idée m'est venu comme ça, pourquoi pas suprimer les 4 roues arrières et faire en sorte qu'il puisse tenir droit en soulevant son poids. Quand j'ai vu les démos du fauteuil roulant ça m'a encouraté à le déveloper. ( surtout que si en plus je veux faire un corps humanoïde, il peut prendre de la hauteur avec ce système, ce qui est plutot sympa )

Puis j'ai déjà travaillé avec un gyroscope/acceleromètre mais c'était un robot à pendule non inversé mais je pense que le système de pendule inversée ne doit pas être beaucoup plus complexe.

J'ai fait un peu des tests avec un modèle en carton ( il faut ce qu'il faut ) avec mes dimensions je peux monter une marche de 20cm de haut et de 10 cm de largeur de pallier. Enfin si ça marche !

Après, si je réussis a être stable sur la partie pendule inversée et qu'il se soulève correctement, alors normalement le système est fiable. L'idée c'est pas faire un tout terrain, mais plutot un tout-humain qui puisse aller ou les gens normaux peuvent accèder

EDIT : Oh et puis j'y pense :

Finalement mes deux intérrogations les plus importantes sont : est ce que je ne vais pas avoir de jeu d'elasticité avec les courroies qui nuirait fortement à la stabilité de mon pendule inversé ( par manque de réactivité du coup )
Et est ce que avec les puissances que j'ai calculé mon système de rotation va tenir ?

D'ailleurs pour cette histoire d'élasticité, il n'existerait pas des petites chaines ? bien tendu il y aurait vraiment pas de jeu ( mais beaucoup plus de frottement je suppose )

Pour les courroies, j'avais un élément de réponse la dedans :
 

 4_chapit.pdf   898,21 Ko   1609 téléchargement(s)

Je vais essayer de chercher si ça n'apporte pas une réponse ( même si je n'ai clairement pas le niveau mathématique, boh je sors d'une prépa, rien peut m'arriver )