Clément Merlo

Bonjour à tous !

C'est avec émotion que je reviens vers vous après tout ce temps, la dernière fois que j'ai fréquenté ce forum c'était il y a 9 ans, j'avais 12 ans !

Depuis j'ai progréssé un peu dans mon coin en robotique, je fais en parallèle des études dans le sujet.

Je suis actuellement étudiant en Electronique, Energie et Automatisme à la faculté 2 de Montpellier, passionné de robotique.

Voila pas plus, je suis aussi musicien à la guitare et au piano et je suis dans l'impossibilité de vous dire sur quel pseudo j'ai pu m'enregistrer il y a 9 ans, mais je suis sur que c'était sur ce forum la ( qui a bien changé d'ailleurs, félicitation à l'équipe ! )

Si je suis revenu, c'est parce que j'ai un ( trop ) grand projet en cours, j'ai enfin trouvé toute la motivation pour m'y lancer, et j'ai déjà posté mes quelques questions et mon projet ici : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9548-projet-grand-robot-grimpeur-descalier/

Si vous voulez m'aider ce sera avec plaisir ! Pour aider je suis sans prétention et beaucoup plus créatif que scientifique, mais si je vois dans les sujets que je peux apporter un peu d'aide je le ferais volontier !

A bientôt sur le forum !

Bonjour à tous !
 
Voila, j'ai commencé il y a peu un gros projet pour faire à terme un robot de grande dimension afin de tester dessus différents programmes d'intélligence articielle que j'ai commencé à déveloper sur une base virtuelle.
 
J'ai fini la partie mécanique de la base roulante du robot, elle est un peu complexe car je veux qu'il puisse monter et descendre des escaliers, y compris des escaliers qui tournent pour qu'il puisse faire le meme parcours qu'un humain
Monter des escaliers droits, des chenilles suffisent, mais quand l'escalier tourne, les chenilles doivent obligatoirement être articulées de manière assez complexe, et puis le résultat n'est pas très stable.
 
Comme je n'ai pas la prétention de réaliser un robot de grande taille bipède , j'ai finalement trouvé une solution sympatique.
Alors j'ai ensuite cherché s'il y avait des précédents pour un tel système, j'ai trouvé que ça :

On dirait d'ailleurs que le projet n'a pas abouti commercialement, surment trop de méfiance coté utilisateur.
 
Bref le système est simple, le robot d'habitude sur 4 roues bascule son poids a l'arrière ( ou a l'avant ), une fois que le poids est entièrement réparti sur les deux roues, on active le programme de robot a pendule inversé avec gyroscope/acceleromètre, puis on peut continuer la rotation des roues, le système de pendule inversé maintient la stabilité.
De cette façon le robot peut gravir des marches en prenant appuit sur le pas de la marche suivante, et si l'escalier tourne, il peut également tourner legerement entre chaque marche avant de recommencer l'opération.
 
Niveau réalisation je compte équiper le robot d'un capteur de distance qui pivote sur un servomoteur afin de prendre une " image " de chaque marche pour que le robot sache avec précision l'angle d'attaque etc...
 
J'ai tout juste fini ma conception mecanique de la base et je veux vous en faire part pour d'éventuelle remarque, vu que je ne suis pas un professionnel de la mécanique, j'aurais d'ailleurs quelques questions à la fin du sujet.
 




Alors mécaniquement, j'ai choisi un système de courroie crantée pour un gain de place afin de situer les moteurs dans le corps du robot, la courroie centrale mène directement a une poulie solidaire à la base avec les roues, les courroies de propulsion mènent aux roues gràce à un axe creux ( creux parce que à l'intérieur de cet axe passe l'axe solidaire à la base ).
Je précise que chaque poulies, roulements, courroies et moteurs utilisés existent et leurs références rentrent dans mon budget.
 
Les dimensions a peu près de la base c'est 30x30, et j'ai pris comme poids maximum du robot 10kg ( peut etre un peu exagéré, c'est pour être sur que je puisse mettre ce que je veux comme electronique embarqué / futur moteur )
 
La ou je me suis le plus posé de question c'est donc pour faire tourner la base ( courroie du milieu ) j'ai un motoreducteur 24V, 2A, courant nominal 2A, couple nominal 6N.m qui tourne a 25 tr/min.
Pour soulever le robot a bout de roue, j'ai calculé qu'il me faut une force de 15 Nm.
A l'axe de sortie du motoreducteur un engrenage module 1, 18 dents
Cet engrenage entraine un engrenage de 30 dents de même module, le couple est du coup de 6* (30/18) = 10 N.m qu'on passe a 9N.m en comptant les pertes. et la vitesse de 15 tr/min.
Solidaire a l'engrenage de 30 dents, une poulie AT5 de 12 dents, qui reçoit une courroie AT5 de 32mm de largeur qui peut transmettre une force de 2250N ( soit environ 500-700 N de marge par rapport à la force exercer sur la courroie )
La courroie entraine une autre poulie AT5 de 24 dents qui sera solidaire de ma barre basse, elle transmettra un couple de 9*(24/12) = 18N.m qu'on passe a 16,2 N.m en comptant les pertes. avec du coup une vitesse de 7,5 tr/min.
 
Avec les références de la courroie, j'ai pu obtenir sa caractéristique, elle peut transmettre une charge de 1700 N et l'effort tangeancielle à la sortie de ma petite poulie est de 1500N donc apparament, ça passe.
 
Que dire de plus, mes poulies crantés sont en alu, l'engrenage en acier.
 
Alors je demande des avis, car j'ai quand même quelques incertitudes :
 
- J'ai pris des tensions ( mecanique ) en fonctionnement classique, j'ai pas prévu les accoups donnés par les moteurs, ne seront-ils pas trop importants et risquent de faire casser la courroie ?
- L'utilisation de courroies pour la propulsion : on m'a certifié que ces courroies ne sont pas du tout élastique, mais vu qu'il fonctionnera en pendule inversé entre le moteur et la roue il me faudra une grande réactivité / précision est ce que je pourrais l'avoir avec des courroies ?
- Pour des raisons de conception, ma poulie coté corps qui transmetra l'énergie pour faire tourner la base est très petite ( 12 dents, ça me fait environ 2 cm de diamètre ). Mecaniquement je vois pas ou est le problème mais il peut y en avoir un !
- Le choix du module 1 et du pas des courroies ( 5 mm ) est il judicieux ?
 
- Puis je fabriquer des pièces suffisament résistantes avec une bonne imprimante 3D ? ( ma fac en a une pas trop mal, ou je peux demander à des professionnels )
 
Voila, j'attends vos réactions avec impatience, parce que je répète je ne suis pas si bon en mécanique, c'est un gros projet qui me trotte dans la tête, et j'ai tendance à faire des plans sur la comette alors que peut être bien vous allez me pointer un aspect qui rendrait la réalisation de ce projet trop périeuse voir ridiculement infaisable.