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Bonjour,
J'espére ne pas m'être trompé de section, parceque mon problème est mécanique, mais pas uniquement.
Je sais qu'un sujet similaire à été ouvert sur le forum arduino, mais mon projet bien que similaire me semble un petit peu plus avancé. C'est la raison pour laquelle je solicite votre avis.
Scénario:
Je me suis mis en tête de concevoir un boitier de télémétrie sur ma moto (usage piste ou ballade).
Mon objectif, la curiosité pour commencer, puis dans un second temps avoir assez de précision pour imaginer un gain en performance (en comparant avec un copain qui roule plus vite par exemple équipé du même boitier).
Savoir sur tel ou tel virage ou est mon angle max et savoir en fonction du pneu si j'ai de la marge ou pas...
Je ne souhaite pas avoir l'information en temps réel, mais post-processé les infos pour faire un genre de debreifing comme les pro.
Sur une base de RaspBerry voici ce que j'imagine intégrer:
- Angle suivant axe de la moto (droite, gauche)
- Angle suivant axe perdendiculaire à la moto (accélération, freinage)
- position géographique (x,y,z)
- vitesse
- temps au tour (et intermédiare)
Pour cela j'ai fait l'aquisition de différents capteurs et commencé à cabler deux ou trois choses
- Une central inertielle MINimu9-v2 (pour les angles Roulis, Tangage et lacet) [OK]
- puce GPS (pour vitesse et position) [OK]
- Capteur effet HAlL (Temps au tour & intermédiare en utilisant les aimants des pistes) [NO]
Mon objectif final:
Dans l'idée, je souhaiterais obtenir une mise en page de ces deux essaies (-iCi- et -Là- ) plus la vidéo avec une incrustation de l'angle (droite/gauche) de la vitesse, et de la position en couleur de la moto sur le circuit (rouge=frein, vert=accel).
Pour la synchronisation vidéo, j'utilise une led que je fait clignoter à l'activation du boitier. Je film le boitier au moment ou la led s'allume (allumage de 1/24 de seconde) avec une (ou plusieurs caméras). Cela me permet de garantir une synchronisation des données lors de du montage vidéo (que je réalise avec OpenCV).
Mon problème:
Tout semble fonctionner à peu pret quand je suis sur la table de mon salon, mais en condition réel (simple trajet en ville), tout se dégrade.
Les vibrations de la route et les accélérations diverse dégrade les mesures. Et sur piste (au moins dans la théorie) il faut soit accélérer soit freiner, les phases neutres doivent être réduite au minimum. Sans compter le type de moteur de la moto (1, 2, 3 ou 4 cylindres)
Je pense que je me suis trompé dans le choix de mon capteur, la centrale inertielle correspont à mon besoin dans un milieur à vitesse constante (sans grande accélération). Les angles rendus sont correct quand j'accroche le boitier sur un quadricoptère, mais scotché sur le réservoir de la moto (avec une épaisseur de mousse de 10cm), plus rien n'est exploitable (comme le montre le lien -Là-).
Ce que j'ai fait:
Pour en arrivé la, j'ai tout dabord commencé par coder un truc moi même (résultat trop sensible), puis me suis tourné vers la libraire RTIMULib qui intègre en plus des filtres de kalman (chose que je n'ai tout simplement pas réussi à mettre en place tout seul) le rendu est moins broullon, mais toujours inexploitable.
Idée:
Mon idée suivante, est l'utilisation de la conbinaison d'un capteur d'angle "mécanique"(style roue codée) et du principe de gravité. Un système non soumis au vibration (ou moins)
Capteur posée sur la partie fixe (moto), une masselote accrochée à la roue libre qui pend dans le vide. En utilisant le principe du fil à plomb, je devrais obtenir (en principe, sans compter l'inertie de la masse...) l'angle désiré (au moins autour d'un axe).
Qu'en pensez-vous et est-ce que vous avez des idées de roues codeuse ou autre capteur d'angle (potentiométre bricolé...) compatible Raspberry Pi.
Bien cordialement,
Creuvard
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