karinemeca

Bonjour,

je dois réaliser un asservissement d'un bras robotique.

J'ai donc

modéliser aveccoeff davenit

Déterminer le MGD

Et je tente d'uinverser le MGD afin de trouver le MGI par la méthode de Paul

cependant je me demande si cette méthode est possible dans mon cas :

En effet Quand je calcule T₁⁰ U = T₁²T₂³T₃⁴   

Dans le terme de droite la composante (4eme colonne 3eme ligne) n'est pas nulle (du aux composants de davenit r  et d )

Ce qui ne permet pas d'obtenir une équation suimple du type pxS1+pyC1=0

Est ce parce que quand dans le modèle de davenit di et ri ne sont pas nul la méthode de Paul n'est pas envisageable?

Je me suis donc rabatu sur la méthode  numérique deltaX = J-1 deltaQ AVEC j-1 inverse du jacobien.

Mais cette méthode lie des écarts de coordonnées alors comment en déduire la relation liant les coordonnées (intégration)

Bonjour je travaille à la mise au point de deux programmes permettant de piloter les mouvements d'un bras robotique :
Pour ce faire je l'ai modélisé et J' ai calculer les matrices de davenit hademberg
Pour le modèle direct pas de problème mon algo sous matlab me fournit les valeurs de pose en fonction des valeurs articulaires
Mes problèmes arrivent avec la cinématique inverse et elle sont de plusieurs ordres :

premièrement le principe

on calcule le jacobien correspondant à delta X = J delta teta  avec X pose et teta articulaires

puis on inverse la relation, cependant pour que cela soit possible il faut que det J ne soit pas nul ce que l'on nomme une singularité

1er problème je comprends bien ce que mathématiquement signifie la singularité mais physiquement que cela signifie t il?

comme jJ n'est pas carré J-1 n'est pas directement calculable plusieurs techniques d'inversions existent

choisir la transposé   delta teta = J^t delta X

la pseudo inverse de Moore Ponrose delta teta = J^* delta X avec J* =J^t(JJ^tI)^-1

2ème problème : Pour un robot de 5 ddl en chaine ouverte quelle solution est la plus pertinente?

3ème problème :Enfin une fois ce calcul fait il lie des écarts de position a des écarts articulaire alors comment coder un programme ou l'on saisit une coordonnées de pose et le logiciel calcul les coordonnées articulaires