titusIII

J'avais bien compris comment régler le PID, mais la méthode d’acquisition des courbes restait un problème.

Je vais mettre en place un système de retour de valeur avec mon µ.

Je me demande si LA SOLUTION ultime serait pas de lâcher nos potar pour avoir une roue codeuse "au cul du moteur" comme tu le dis si bien.

Pour ça, on forme un pic à faire la conversion roue_codeuse->angle en faisant un apprentissage à la mise en marche...
On garde les potars pour les butées "urgentes" quand même!

Tu as raison, on va plutôt faire ça. Ca sera surement plus simple pour développer le système, les potars m'ont souvent rendu des valeurs étranges...

Les calculs sont fait pour qu'une patte puisse soulever la moitié du chat.

Titus

J'ai sortit les courbes du PID :

C'est le coude. On dirait que ça marche pas trop mal comme ça mais c'est vraiment moche en fait...

Je sais pas trop comment je vais faire pour régler ça!

Les conditions sont vraiment différentes :

- Pour remonter il a besoin de plus de force

- Quand la patte sera au sol c'est pareil

- ...

J'ai refais tout mon code, c'était le vrai bordel à force de rajouter des trucs partout!

C'est mieux maintenant et ça remarche comme avant.

Je bosse sur le bridage de l'accélération, c'est pas terrible pour l'instant. Je dois encore améliorer mon code.

Je tiens au courant!

Pour la techno des moteurs, je pense qu'on ne va pas changer les brushless. La méca va bouger par contre, on hésite à faire en sorte que le coude soit piloté par l'épaule.

Donc peut être plus de commande individuelle pour le coude. Ca retire la capacité de l'assoir, ou le faire marcher (ou courir) normalement. On travaille là dessus.

Bon, on a un choix à faire à ce que je vois.

Le choix implique un changement de techno moteur. Il est vrai que pour notre cas, le choix du moteur brushless n'était pas une super idée!

Le choix se porte donc sur :

# Des moteurs brushless avec capteurs intégrés, implique un changement de puce. Il y en a plein chez Allegro qui gèrent ça.

Ca rendra, je l'espère, le démarrage plus facile et surtout plus fluide.

# Des moteurs courant continu.

Pour cette solution, on va chercher une puce un minimum sophistiquée plutôt qu'un simple pont en H. Il faudrait pouvoir au moins avoir quelques sécurités tel que température, court-circuit. N'oublions pas que notre structure est en PVC pour l'instant et que les brushless ont eu tendance à la faire légèrement fondre de temps en temps...

Quand je regarde l'avancée que j'ai fait avec les brushless j'ai tendance à croire que c'est possible. Il aura peut être pas une démarche super naturelle et fluide mais au moins il marchera. (Mais je serai loin d'être satisfait!)

Notre oral de projet c'est dans 50 jours, j'ai encore largement le temps de tester la techno brushless.

On fait nos calculs pour les moteurs CC.

Merci! Moi j'aime beaucoup l'aide que tu m'apportes!

Je nous ai d'ailleurs trouvé un gros point commun, en lisant tes notes sur SCRIBOT j'ai vu que tu avais horreur de reprendre un code déjà fait et que tu faisais tout à 100% maison!

Je suis exactement pareil!

Parce que les libs des autres ça marche jamais chez nous...

Et je préfère éviter d'avoir des boites noirs au milieux de mes projets.

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Bref,

J'ai une limitation de vitesse seulement en effet.

Je vais essayer de désactiver les rampes de mes puces (impossible de les désactiver totalement cependant), je vais quand même garder le système qui permet à la puce de déplacer le rotor en une position connue, ça pourrait être pratique!

Pour la partie mesure, je regarderai au scope mon potar.

La valeur que le potar dépend directement de la consigne, donc je ferai un calcul pour avoir la bonne tension en guise de consigne et l'afficherai au scope (histoire d'avoir un repère sur l'erreur statique) à travers un pont de R par exemple, commandée par une broche qui sort de mon µC (pour le bon timing).

Je touche à Kp uniquement, j'ai bien compris que le reste dépend de celui-ci.

Pour la vitesse exacte des moteurs j'ai aussi la solution d'utiliser la sortie tacho de mes drivers.

Elle est propre et bien proportionnelle à la vitesse, j'ai vérifié. Et puis elle est déjà câblée au µC, c'est d'ailleurs prévu de rajouter un convertisseur fréquence/tension pour soulager mon µC.

Mes capteurs de positions sont des potars qui sont dans les boites (potar 360°).

Je me remet au boulot environ demain soir, j'ai des cours toute la journée.

Ah oui, c'est la rampe de démarrage ça !