mthibs

La librairie Adafruit_PWMServoDriver.h permet de piloter le driver de servo avec des impulsions, tu peux utiliser la fonction "map" d'arduino pour faire une conversion impulsion/angle pour piloter le servo moteur plus facilement.

La librairie Wire.h gère la communication I2C avec le driver.

Après les servo pourront être pilotés pour que le bras récupère un objet par exemple  .

Par contre il faut faire attention à ne pas atteindre les valeurs extrêmes trop brusquement pour ne pas arracher les fils des servo qui peuvent être un peu court (tout dépend de l'emplacement du driver après).

Et voilà le programme !

Il s'agit d'un programme qui permet d'afficher les composantes RGB des différents éléments analysés par le capteur GY-31 !

Le capteur est relativement précis et sensible et il faut le calibrer.

Il fonctionne très bien, j'ai fait l'essai avec des feuilles de couleurs.

Par contre l'orientation des leds blanches sur le capteur influe beaucoup sur la détection, une fois calibré il ne faut plus y toucher !

 feuille-bleue-capteur-couleur.jpg   127,81 Ko   141 téléchargement(s)

 feuille-jaune-capteur-couleur.jpg   125,99 Ko   143 téléchargement(s)

Les valeurs sont affichées dans le moniteur série :

 calibration couleur.jpg   115,95 Ko   157 téléchargement(s)

Ce capteur est sympa pour faire des machines de tri par exemple, ou bien pour participer à la coupe de france de robotique   .

@R1D1 : Oups, tu as raison je n'ai pas fait attention quand j'ai écrit ^^

@Melmet : Trouvé ! (enfin je crois.. )

En ajoutant un Timeout sur la lecture de la pin Echo la led s'allume correctement !

En affichant les distances dans le moniteur série, on remarque qu'il y en a qui ne sont pas cohérentes sans timeout :

 post-melmet.jpg   70,46 Ko   97 téléchargement(s)

Ces valeurs au-dessus de 3000 disparaissent une fois le timeout en place.

Sinon, à quoi sert Q2 ? Le premier relais active une lampe mais l'autre ?

Voila ma version du programme :

et une video du résultat

Dis moi si maintenant ça fonctionne 

Salut !

 

 

distance = (duration/2) / 29.1;

Je ne comprends pas trop le 29.1 ^^ j'aurais mis 0.34 qui est la vitesse du son en mm/µs (si u veux ta distance en mm).

Sinon tu peux essayer de mettre un TimeOut sur le signal de echoPin, pour voir si ça change quelquechose.

Peut être que le tutoriel sur le capteur ultrason pourrait t'aider ? 

Cool ! Merci pour la réponse Jekert et Path !