Quand on arrive en salle informatique, les programmeurs de S4 ne sont pas au travail. Une table a été dressée rapidement dans le coin ouvert ou il reste encore un peu de place. Des boissons et des grignoteries sont dispersées sur cette dernière. C’est visiblement la fête.
– Jour les binaires, que fêtez-vous ce matin, c’est pas RTT au planning ?
À peine avons-nous interpellé les personnels, que le Directeur en personne se détache du groupe et vient nous serrer la main et avec un franc sourire et répond :
– Presque cinq jours d’avance sur les prévisions, alors j’ai pensé qu’on pouvait se faire une petite récré tous ensemble. Je suis d’autant plus ravi que je n’ai presque jamais le plaisir de venir parmi vous tous. C’est pas mal, les consoles commencent à avoir de la gueule.
Effectivement, embarqué dans le tourbillon des journées qui se suivent et qui se ressemblent, on enlève carton coloré par carton coloré sans forcément vérifier si l’on est en avance ou en retard sur les prévisions, focalisant sur ce qui reste à faire. Joyeux, Ferrando m’apporte un verre.
РEt oui chef, vaut mieux ̻tre un peu en avance sur le tableau que beaucoup en retard !
Les petits « plus » de la version K des deux programmes.
Quelques textes seront encore un peu brouillés, car ce démonstrateur de la raquette était associé à une version ancienne de la répartition des textes en EEPROM. Presque tous sont maintenant en mémoire non volatile et utilisent P35_Ecrire_les_textes_en_EEPROM.ino pour les y loger. On télécharge P21K_Démonstrateur_Raquette.ino et P22K_Démonstrateur_Sonde.ino qui apportent quelques broutilles, et surtout l’affichage en continu des données de navigation.
Sans que ce ne soit une révolution, à partir de cette version le bouton central en mode OPTIONS inverse l’état de la LED SÉCURITÉ. C’est bien plus efficient que de se contenter de l’allumer dans le démonstrateur précédent et d’avoir à naviguer dans un menu pour trouver l’item correspondant. (On peut l’éteindre à convenance si SÉCURITÉ est allumé par erreur …)
L’affichage en continu des données de navigation est incompatible avec la stabilisation gyroscopique automatique. Aussi, vu que cette fonction génère des problèmes dans divers cas d’utilisation de la sonde, une LED verte dédiée à « Gyro stabilisation active / coupée » est ajoutée et pilotée par l’entrée analogique A1 qui ici est initialisée en sortie binaire.
Affichage en continu des données de navigation.
Bénéficiant de l’efficacité impressionnante du circuit MPU-6050, afficher en permanence les valeurs de Tangage, de Roulis et d’orientation en Lacet est particulièrement séduisant. Il importe également d’indiquer l’écart de route, ce qui implique d’afficher simultanément la référence, valeur que l’on a imposé lorsque l’on a utilisé l’item Calage gyro. du menu EXPLOITER. Toutes ces entités doivent se voir présentées simultanément à l’écran, il faut donc déterminer leur répartition sur la surface réduite 
de la matrice graphique du module OLED. Représentée sur la Fig.303 la pagination répartit les diverses données dans la zone bleue de la matrice de pixels. La fonction d’affichage en continu des données de navigation s’obtient par un item disponible dans le menu des OPTIONS. Quand on valide l’item avec OUI le texte jaune est changé et remplacé par celui repéré en 1. La LED jaune clignote. Il faudra impérativement quitter ce mode par utilisation de la touche FIN et surtout pas avec une autre touche de menu ou par usage du BPccr. En 3 et 4 sont indiquées les angles d’inclinaison, alors qu’en 2 s’affiche la valeur du CAP magnétique actuel. En 5 est indiquée la valeur du calage gyroscopique, c’est en réalité une référence interne qui n’est pas liée au cap magnétique. Du coup, en 6 la valeur de l’écart de route semble complètement fausse, car on a tendance à comparer la référence interne au cap magnétique. L’Ecart de route représente la rotation mesurée par le gyroscope de Lacet entre le moment ou il a été recalé et l’instant présent. Sur la Fig.303 la sonde est restée immobile, posée sagement sur les sabots du bouclier. On en déduit que l’Ecart de route devrait être nul puisque la petite machine n’a pas bougé. D’où viennent ces -17° d’écart, valeur qui lentement augmente en grandeur. La centrale gyroscopique surchauffe ? Le MPU-6050 nous fait une déprime ? Démystifions cette étrangeté malicieuse.
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