Scandale ! Toutes les fonctionnalités souhaitées sont en place, les écrans bavards à convenance. À force d’optimiser, de coller tous les textes en EEPROM, on compacte, on tasse, on optimalise pour finalement aboutir à un programme qui ne consomme que 66% de la place disponible dans les neurones de l’ATmega328. Rentabilité minable, c’est inacceptable ! Il faut absolument trouver un moyen d’augmenter la taille du logiciel de la Raquette. Comme tout produit de luxe, c’est l’emballage qui compte, peu importe le contenu. Pour nous, le flacon c’est l’affichage, aussi on va s’en donner à cÅ“ur joie avec les possibilités graphiques. Le pupitre va se voir déplacé dans les étagères des produits de luxe … non mais alors ! (Disposer d’une marge considérable de place pour se faire plaisir avec du graphisme est la cerise sur le gâteau. C’est en fait la récompense à tous nos efforts permanents consentis pour optimiser octet par octet l’occupation de la zone mémoire. À la base c’était dans le but prioritaire d’avoir la possibilité d’émuler toutes les fonctions désirées. Bénéfice collatéral, en fin de course on constate que nous avons la possibilité de « gaspiller » et on ne va pas s’en priver …)
Les modifications de détails.
Commençons par les broutilles, c’est à dire quelques aménagements pour rendre plus agréable l’utilisation du pupitre, ou des détails imposés par l’avènement du mode graphique sur certaines fonctions. Commençons par téléverser P21M_Démonstrateur_Raquette.ino dans NANO Arduino de la raquette. Pour cette version du démonstrateur on en reste à P22L_Démonstrateur_Sonde.ino pour le programme Esclave. Certains textes sont toujours « srabouillés », tout particulièrement ceux de l’affichage d’un spectre couleur en mode numérique. Peu importe, ce n’est pas le sujet dans ce chapitre. Dans cette version en mode OPTIONS le BP central du codeur rotatif active ou désactive la SÉCURITÉ. Pour activer la stabilisation gyroscopique il faut maintenant armer la sécurité. Pour activer l’affichage gyroscopique permanent il faut également armer la SÉCURITÉ. Cette mesure de prévention se généralise en fait à toutes les fonctionnalités potentiellement risquées. Pour finir la liste des petits détails propres à cette version, PHARE et LASER sont forcés à 128 au lieu de 127 pour anticiper l’affichage des graduations en mode ajustement lumineux. (Voir Fig.307) Feuilletons maintenant le catalogue en papier glacé de la version de luxe du programme de la raquette pour nous mettre l’eau à la bouche :
Graduations de distance sur un spectre de balayage ultrasons. (Inconditionnel)
Inconditionnel car ce complément graphique est permanent et n’impose aucune initialisation d’une option préalable. Dorénavant, le dessin graphique d’un balayage télémétrique sera complété comme montré sur la Fig.308 par des graduations précisant la distance des mesures visualisées. Le tracé graphique peut « écraser » l’affichage de 1m ou de 2m. Il est peu probable que cette superposition se fasse à la fois en haut et en bas. Aussi, pour ne pas exagérer le coût en octet de ce petit perfectionnement, les écrasements ne sont pas traités. Ce serait possible, par exemple en inversant la luminosité des « Pixels écrasés ». Ceci dit, l’augmentation de programme qui en résulterait n’en vaut pas la chandelle, nous aurons bien mieux à proposer plus avant dans le didacticiel.
Gradateurs avec ruban analogique. (Inconditionnel)
Commun au gradateur des phares et à celui du LASER, ce type de représentation est également inconditionnel. La Fig.309 est relative au dosage de l’énergie dans les phares. On vient d’ouvrir la page écran sans avoir encore tourné le BPccr, la valeur énergétique est donc égale au 128 initialisé avec l’item approprié. (Commande de la Fig.307) Pour ne pas que le dosage lumineux soit trop laborieux, la totalité de la plage est couverte en quatorze pas sur le codeur rotatif. Comme on couvre une plage maximale de 255 unité, chaque pas va varier de 255 / 14 » 18,2 unités.
Sachant que le processeur binaire ne peut manipuler que des entiers, le pas de variation d’énergie sera arrondi à 18. Un rapide calcul tel que 255 / 18 » 14,17 permettra 14 marches possibles. (Normal vu que l’on est parti de ce postulat !) L’échelle lumineuse comporte donc des graduations pour 14 intervalles. Par exemple, sur la Fig.310 le BPccr a effectué 4 pas dans le sens antihoraire. La valeur initiale était de 128, le petit trait surchargé en rouge situe ce point de départ. On vérifie que 128 – (4 x 18) donne bien comme résultat 56, valeur affichée à l’écran. Si l’on fait encore trois indexations, toujours dans le même sens, 56 – (3 x 18) = 2. C’est exactement le cas de la photographie sur la Fig.311 sur laquelle on peut observer un petit détail curieux agrandi dans l’encadré rose. Le ruban lumineux pour la valeur 2 est parfaitement aligné avec la graduation, la verticale étant pointée pas la flèche jaune. Assez étrange, le rectangle qui délimite la largeur du ruban linéaire dépasse, ce que met en évidence la flèche rouge. Erreur de programmation ou petit détail subtil ? Pour lever le doute, faites un pas de plus dans le sens antihoraire. Pafff, on se coltine un BIP d’alerte avec pour explication E2. Faisons un rapide calcul : 2 – 18 = -16 ce qui n’est pas possible puisque la donnée est un byte dont la valeur est toujours positive. Donc le logiciel signale le 
débordement « par le bas » et bloque la variable à la valeur 1. Si dans cette situation on tourne le « robinet électrique » dans le sens horaire, chaque pas va ajouter 18 à cette valeur initiale de 1. En zone centrale on franchira avec 127 pour aboutir au maximum valide de 253. Allez, au point où nous en sommes, poussons encore d’un cran. Cette fois le BIP est associé à E1 et la valeur talonne à 254. On a retrouvé les conditions pour lesquelles le franchissement de la zone centrale se fait avec la valeur 128. Dans l’état actuel de développement du programme, quand on quitte la fonction gradateur lumineux, le ruban graphique n’est pas effacé de l’écran laissant un résidu très beaucoup laid vraiment pas beau. Ce n’est pas fondamental, car à ce stade il importe de bien définir les effets visuels. Les petits bugs tel que celui-ci seront facilement filtrés et éliminés par la suite.
Une LED bleue de plus sur le pupitre.
Bien que mentionnée tardivement dans ce tutoriel, il y a longtemps que ce témoin lumineux à été ajouté à l’arsenal optique, et bien avant d’ajouter la LED rouge sur l’entrée analogique A0. Les données de navigation sont affichées en valeurs numériques. Dès cette version on va aussi bénéficier d’une option graphique qui transformera l’écran OLED en un minuscule tableau de bord symbolisant les paramètres de navigation. C’est le BPccr lors de l’utilisation du menu des DONNEES qui inversera l’état du booléen de l’option graphique. Une LED bleue pilotée par la sortie binaire D5 représentera visuellement l’état actuel du booléen Mode_Graphique. On pourra librement choisir l’une des deux façons de présenter les données à l’écran, bien que le mode graphique soit incomparablement plus agréable. Ceci dit, initialement il était vraisemblable d’imaginer que modifier en temps réel tous ces pixels sur l’écran prendrait un temps rendant l’application incompatible avec une sensation d’immédiateté. Le mode textuel aurait alors pallié cette difficulté. Le programme d’affichage graphique a démontré que la rapidité de rafraîchissement serait suffisante. Tant mieux. Inutile toutefois d’éliminer l’affichage textuel, car il fait partie intégrante du menu des DONNEES.
Définir la présentation graphique d’un mini tableau de bord.
Peprésenter un maximum d’informations sous forme symbolique n’est jamais évident. La surface graphique d’un écran ouvre un éventail infini sur la façon dont on représentera les entités visualisées. Rubans linéaires, cercles, portion de disques, tout est possible, globalement limité par notre imagination. Reste que le dessin informatique est avant tout un brassage intense d’équations. La trigonométrie alliée à la géométrie seront nos muses les plus prolifiques. Avant de chercher à lier le dessin aux réalités de la centrale gyroscopique, une bonne technique consiste à oublier les paramètres de navigation réels et travailler sur une simulation pour étudier ce qui sera le tableau de bord de JEKERT. Pour aboutir au résultat qui sera intégré dans le logiciel du pupitre, les études préliminaires sont réalisées sur un démonstrateur indépendant. L’avantage de mettre à contribution un module purement graphique conduit à un programme léger infiniment plus rapide à téléverser. Comme les essais de validation des concepts envisagés sont particulièrement nombreux, avoir à télécharger un module de taille modeste fait gagner un temps considérable. Par ailleurs, le listage est très compact, on s’y retrouve plus aisément. En conclusion, utiliser des démonstrateurs de faible taille à vocation ciblée fait partie intégrante des méthodes efficaces en génie logiciel. Téléversez le petit module Test_mode_graphique.ino qui par son indépendance fonctionne en autarcie. Il sera donc totalement inutile d’établir le dialogue avec le programme esclave.
Pour concevoir un tel écran, on procède en plusieurs étapes :
A) Déterminer avec rigueur l’ensemble des valeurs numériques à indiquer et à symboliser,
B) Choisir diverses options graphiques pour symboliser les paramètres importants,
C) Répartir géographiquement sur l’écran toutes ces informations pour en tirer le meilleur parti.
Phase A de l’étude : Lister les données à visualiser.
Préambule incontournable à la conception d’un tableau de bord, cette phase est primordiale car elle engage fortement toute la suite de l’étude. Non seulement il faut penser à lister l’intégralité des informations vitales. Si on en oublie une, et que l’on s’en rend compte quand presque tout est en place, la remise en cause impliquera de nombreuses heures perdues. Par ailleurs, s’il ne faut rien oublier, encombrer l’écran par des informations peu pertinentes, on perdra considérablement en qualité opérationnelle du « produit fini ». Heureusement pour nous, sur cet aspect du projet notre petite machine est d’une exigence dérisoire. Le tableau donné ci-dessous résume les données :
Phase B de l’étude : Choisir des options graphiques.
Sachant que cette étape sera suivie de la répartition sur l’écran des divers éléments numériques et symboliques, il faut en partie anticiper, car les phases B et C ne sont pas indépendantes. Plusieurs pistes ont été explorées. Pour indiquer l’orientation actuelle, il semble que graphiquement la forme la plus adaptée soit celle d’une « rose des vents ». Sur la Fig.312 sont représentées les symboles qui ont été expérimentés, avec en bleu ce qui a été retenu, et en rouge les options abandonnées. Le dessin est trompeur par rapport à la réalité, car il mesure 392 x 392 pixels alors que sur l’afficheur le plus grand cercle (Sans discontinuité, donc tracé dans la zone bleue.) ne 
pourra faire que 46 x 46 points au grand maximum. La représentation sur l’écran OLED sera donc bien plus grossière. Un cercle extérieur le plus grand possible associé aux douze graduations angulaires représentera la rose des vents repérée 1. Les quatre directions cardinales indiquées en gris clair ne peuvent pas être visualisées, c’est mentalement que l’on interprétera le dispositif graphique. Il était prévu un petit cercle central 3 qui esthétiquement s’avérait tentant. L’expérience a montré que l’aiguille 4 qui tourne comme symbolisé par la flèche courbe 2 était trop courte. Pour situer la direction désirée, un index 5 a été testé. Pour le représenter il faut tracer un triangle dont l’orientation est « radiale ». Rien d’impossible, mais le code était gourmant en octets. Le visuel pas idéal car ce triangle pouvait masquer exagérément les graduations angulaires. Il a été remplacé par un petit cercle bien plus économe en taille de programme et qui ne masque jamais de façon gênante les graduations de 1. Pour le roulis et le tangage, des secteurs circulaires ou en ellipse ont étalement été testés. Infiniment moins « parlants » que de simples rubans linéaires et bien plus pénalisants en code binaire, ils ont été abandonnés. Par ailleurs la surface qu’ils occupaient individuellement était incompatible avec la faible place disponible sur la matrice lumineuse. Il ne restait plus assez de zones pour indiquer les valeurs numériques. Reste à répartir toutes ces données de façon optimale.
Phase B de l’étude : Affiner le visuel pour les inclinaisons.
Téléversez le petit simulateur graphique Test_mode_graphique.ino qui a servi à mettre au point les représentations graphiques, à déterminer les formes, à effectuer des choix. Plusieurs tailles ont été expérimentées, ainsi que divers positionnements sur la surface disponible. Il s’agit d’un simulateur en ce sens que le Cap magnétique, le Roulis, le Tangage sont calculés dans une boucle d’affichage pour en faire varier en permanence la valeur. Ainsi on peut observer sur l’écran leurs évolutions et les effets visuels sur l’affichage. Pour optimiser ce minuscule tableau de bord, il a été décidé de tracer la rose des caps la plus grande possible, et sans discontinuité. Son plus grand diamètre possible sera donc égal à la hauteur de la zone bleue sur l’afficheur. Pour laisser un maximum de place aux autres informations, le cercle gradué est placé en « butée » à gauche. L’information de navigation la plus importante est le Cap Magnétique, car c’est lui qui va orienter la trajectoire quand on fait évoluer JEKERT sur Mars. Aussi, pour attirer notre attention sa valeur est située dans la zone Jaune et encadrée. La logique veut que cette information soit située au dessus de la rose des caps.
Choix des symboles pour le ROULIS et le TANGAGE.
Considérons la Fig.313 sur laquelle en A se trouve montrée la première représentation envisagée : Celle d’un secteur circulaire avec une aiguille tournant autour d’un pivot fictif situé bien en dessous des graduations. (En réalité ce n’est pas un arc de cercle qui est tracé, mais une portion d’ellipse.) L’expérience à montré que l’aiguille α longue n’était pas idéale, en particulier quand elle se superposait aux graduations. Elle a donc été remplacée 
par une plus courte en enlevant l’extrémité violette. Comme les manipulations ont montré que l’effet visuel manquait de lisibilité, finalement l’aiguille a été abandonnée au profit d’un ruban linéaire courbe représenté en β.
Pour que l’impact visuel soi suffisant, le ruban est composé de quatre lignes. La surface occupée par ce mode de représentation diminuait de la quantité représentée en rose clair.
Visuellement, cette représentation graphique s’avérait parfaitement utilisable. Elle a été abandonnée au profit de la solution B où l’on procède avec un ruban analogique rectiligne. Manifestement la surface occupée en hauteur est considérablement plus faible. Par ailleurs, programmer le cadran de base rectiligne est infiniment moins gourmand en octets que construire les secteurs elliptiques. Enfin, faire afficher les quatre lignes δ prend beaucoup moins de temps que construire les arcs d’ellipse β. Tangage et Roulis serons par conséquences visualisés par deux rampes analogiques rectilignes.
Choix des échelles pour le ROULIS et le TANGAGE.
Pour montrer à des visiteurs le fonctionnement magique de la centrale gyroscopique, il sera amusant d’incliner la sonde jusqu’à des angles de 90° dans un sens où dans l’autre, et ce tant en Roulis qu’en Tangage. Pour ce genre de manipulations elle sera tenue en l’air à la main. Puis, lorsque l’on reviendra à des simulations de gestion martienne, les plus grandes pentes autorisée ne dépasseront guère les quinze degrés. Aussi, pour amplifier l’efficacité visuelle, on utilise un effet de loupe. Les plages d’inclinaison maximales en Tangage et en Roulis seront comprises entre ±10°. Chaque graduation représente dans ces conditions un intervalle de 5°. Ce choix rend parfaitement repérable un angle d’inclinaison aussi faible que 1°. Si les 10° sont dépassés, le ruban analogique « talonnera » sur des butées logicielles et restera limité dans le rectangle d’évolution du ruban. La graduation centrale sur l’échelle des valeurs correspond au neutre, c’est à dire à une inclinaison nulle. Par exemple sur la Fig.314 le Tangage est représenté verticalement. Les intervalles représentant 5°, les graduations pour 1° telles que celles ajoutées en rouge ne seront pas visualisées car la surface disponible n’autorise pas une telle finesse de représentation. C’est mentalement que l’on évaluera la grandeur de l’angle. Sur la Fig.314 le tangage représenté vaut -6 degrés. Du reste c’est l’impression générale qui importe, savoir instantanément si la sonde cabre ou pique. La valeur précise est indiquée en numérique. Le symbole d’inclinaison visuel est plus approprié à une prise en compte globale mais rapide.
Phase C de l’étude : Répartir les valeurs numériques et les dessins.
Capitale pour aboutir à un résultat optimal, cette étape impose forcément de nombreuses tentatives pour tirer le meilleur parti d’un si petit afficheur. Au départ il n’était pas du tout évident qu’avec une définition de 128 x 64 pixels on puisse montrer toutes ces données avec un écran facile à interpréter. Un démonstrateur spécifique pour y parvenir s’avérait donc obligatoire. Considérons la Fig.315 sur laquelle en 1 nous avons la zone des pixels jaunes et en 8 celle des luminophores bleus. Entre ces deux surfaces, se trouve la ligne de séparation 3 qui engendre une discontinuité dans les tracés. C’est la raison pour laquelle le cercle de la rose des vents 4 a vu ses dimensions limitées par la définition en hauteur de la matrice 8. Pour des raisons de lisibilité, les graduations 5 ont une longueur comprise entre six et sept pixels. La longueur de l’aiguille 6 se voit alors limitée entre le centre du cercle 4 et la zone interne des graduations car une superposition compliquerait singulièrement la programmation. (Quand l’aiguille « tourne », on efface l’ancien rayon et l’on trace le nouveau. Il faudrait tester si dessous il y avait une graduation pour la reconstituer ce qui augmente le code et ralentit le rafraîchissement que l’on désire « en temps réel ».) En 7 est visualisé le « bug » qui indique la direction dans laquelle on désire faire évoluer JEKERT. (Par convention la rose des caps doit être considérée comme une carte géographique vue de dessus avec le Nord « en haut ».) En 2, bien encadrée, est précisée la valeur de l’orientation magnétique actuelle. L’aiguille 6 est tracée en fonction de cet angle, le Nord correspondant par convention à l’origine zéro. Pour obtenir le plus grand étalement possible du ruban analogique de Roulis, l’échelle graduée 9 occupe un maximum de pixels en largeur dans la place disponible à droite de 
2. Cette largeur est toutefois limitée par le fait qu’il faut conserver un multiple de vingt pour assurer une proportion linéaire dans le tracé du ruban analogique 10. L’étalement pour les graduations 12 affectées au Tangage utilise toute la hauteur de la matrice 8. Les luminophores de la matrice graphique sont plus espacés en hauteur qu’en largeur. Il est assez facile de s’en rendre compte en observant un caractère à la loupe. Il en résulte que pour obtenir visuellement deux rubans analogiques de largeurs équivalentes, 10 est tracé avec quatre lignes, alors que verticalement en 15 il en faut cinq. Il restait globalement les zones centrales verte et rose pour afficher les valeurs numériques des paramètres de navigation. L’entité qui utilise potentiellement le plus de caractères est l’Ecart de route. Elle est placée en zone rose 16, car sur la surface encore disponible c’est la partie inférieure du cercle 4 qui libère latéralement le plus d’espace. Dans la zone verte, trois lignes d’écriture sont possibles. Le Roulis en 11 est placé en haut, le plus proche possible du ruban analogique associé. En 14 est précisée la valeur de la direction souhaitée qui dans cet exemple vaut 225°. Elle est située assez logiquement juste au dessus de l’Ecart de route. Il restait alors la ligne d’écriture 13 pour préciser la valeur du Tangage actuel. La direction de la route souhaitée est indiquée en violet, car sur la version ultime du programme, en option il sera possible d’indiquer à sa place la valeur de la référence Gyroscopique interne. Dans ce cas le M sera remplacé par un G. Un chapitre précisera ce que représente cette référence gyroscopique, qui constitue une valeur « interne » au MPU-6050.
Interprétation de la symbolisation graphique.
Agencée dans le but de conduire à une interprétation immédiate et naturelle, c’est forcément une évidence pour le concepteur. C’est du reste l’intérêt de créer, on est forcément satisfait du résultat puisqu’il correspond exactement à nos désirs. Chacun a sa logique, et souvent notre façon d’appréhender le monde est fonction de notre vécu. Est-il plus logique de circuler en automobile à droite de la chaussée ou à gauche ? Démontrez votre affirmation …
Aussi, la logique des uns peut se montrer antagoniste avec d’autres. C’est la raison pour laquelle :
• Vous avez avec Test_mode_graphique.ino la possibilité d’adapter à votre mental le visuel actuel,
• Dans ce qui suit sera explicitée la logique qui s’applique à la construction des symbole graphiques.
> Sens positif d’orientation ou de rotation.
Dans notre vie de tous les jours, la notion de sens horaire ou antihoraire est souvent la plus utilisée, car les générations qui nous précèdent ont été habituées à voir tourner des aiguilles sur des horloges qui font « Tic tac tic tac ». (Avec l’affichage numérique cette notion est en voie de disparition !) C’est assez naturellement que le sens positif adopté est celui de la Fig.316 en A. (Pour bien vous montrer 
que la logique peut parfois prendre des apparences étranges : Vous avez remarqué que sur ces pendules d’un autre temps, l’aiguille la plus longue correspond aux intervalles de temps les plus faibles !) En revanche, quand on aborde des notions d’espaces tridimensionnels, les sens d’orientations positifs puisent leur source dans des développements techniques bien différents. Le sens horaire qui « traditionnellement » est positif devient négatif quand on doit raisonner 3D. La Fig.316 en B précise les sens qui dans cette étude seront utilisés. Positif quand on tourne à gauche et négatif quand on pivote vers tribord. Ce choix est conditionné par plusieurs facteurs que je crois pertinents : C’est le sens trigonométrique positif conventionnel. Hors pour tracer les graphes, la trigonométrie est fondamentale. Et puis certains d’entre vous, très aventureux, vont aller sur internet pour y puiser des explications sur le circuit MPU-6050. Ils seront confrontés à des entités du genre « Angles d’Euler » et des sens de rotation connexes.
> Interpréter l’inclinaison en ROULIS.
Lorsque l’on pilote un mobile, sauf cas très particulier, on regarde de l’arrière vers l’avant. (C’est tout de même mieux pour observer la route !) La Fig.317 nous place dans ces conditions. Notre regard va de l’arrière de la sonde vers l’avant. Si elle s’incline à gauche, la rotation sera considérée comme positive puisqu’elle se fait dans le sens trigonométrique direct. De l’autre coté, l’inclinaison sera affectée du signe moins.
INTERPRÉTATION IMMÉDIATE : De loin le plus simple consiste à ignorer toutes ces théories. Il suffit de se dire que le ruban analogique se décale vers le coté où la machine s’incline … et ça c’est au final assez naturel.
> Interpréter l’inclinaison en TANGAGE.
Toujours en regardant de l’arrière vers l’avant, on veut savoir comment se déplace le « nez » de la sonde. De façon simple, le ruban analogique se décalera soit vers le bas, soit vers le haut. Sur la Fig.318 JEKERT est vu du coté bâbord et dans cet exemple « pique du nez » d’environ 7°.
INTERPRÉTATION IMMÉDIATE : Si la bande lumineuse est tracée vers le bas, la sonde est en train de piquer. Si le ruban analogique est tracé du centre vers le haut, c’est que JEKERT est cabrée.
> Interpréter l’Ecart de route.
Par définition, l’écart de route est la différence de grandeur angulaire entre la route désirée et celle actuellement suivie par la petite machine. Cette assertion confine à une banalité évidente. Pourtant, la grandeur numérique qui sera affichée pour informer l’opérateur de la divergence entre le cap actuel de la sonde et celui dans laquelle on désire l’orienter n’est pas particulièrement immédiate, surtout lorsque la rose des vents est orientée en absolu, c’est à dire avec le zéro « vers le haut ». Prenons le cas de la Fig.315 pour lequel on désire une route au 225 alors que l’orientation actuelle pointe le 75. Un simple calcul sur la définition explicitée ci-avant donne 225 – 75 = 150. OUF … c’est tout bon !
Supposons que la sonde navigue au 30°. Utilisant la même définition, l’écart affiché serait de 225 – 30 = +195.
– Et alors ?
РPlouf spaltchhhh, la valeur indiqu̩e sera concr̬tement de -165 !
– Glups, mais pourquoi donc ?
Faciliter le travail du navigateur consiste à raisonner en relatif, c’est à dire de placer « en haut » la direction dans laquelle on désire naviguer. C’est la direction de la route que l’on observera quand le vaisseau respectera le cap. Et surtout on va diviser l’environnement en deux moitiés séparées par l’axe longitudinal du vaisseau. Peu importe que l’on dise gauche ou bâbord, droite ou tribord. La direction désirée étant « en haut », soit notre cap actuel est trop à gauche, soit trop à droite. Au point de vue angulaire on ne dépassera jamais 180°. Cette façon d’indiquer l’Ecart de route est bien plus facile à interpréter : Valeur positive supérieure à zéro : « Sens trigo » donc trop à bâbord il faut gouverner à droite. Valeur négative : Trop à droite il faut corriger vers bâbord. C’est à la fois simple et naturel … enfin, quand on a barré un minimum de temps pour s’y habituer.
Le minuscule tableau de bord.
Vraiment petit petit, tant par les dimensions que par la définition de la matrice de points, il n’en reste pas moins parfaitement exploitable et très agréable à utiliser. Avant de réinstaller le démonstrateur suivant dans la 
saga des logiciels de développement, observez attentivement le simulateur Test_mode_graphique.ino et habituez-vous aux diverses représentations symboliques et numériques. Sur la Fig.321 obtenue à partir du démonstrateur P21M_Démonstrateur_Raquette.ino est représentée une copie d’écran avec des valeurs réelles issues directement de la sonde. Pour ce cas le cap souhaité est plein Nord Magnétique soit la valeur nulle affichée sous la forme M = 0°. Comme la sonde est tournée plein Sud, son Cap actuel est au 180°. L’écart de route est indiqué à droite pour 180°, c’est un choix « arbitraire » informatique. Soit on adopte les deux limites [+179° et -180°], soit on privilégie l’équivalent [+180° et -179°]. Comme il n’est pas logique d’avoir deux valeurs différentes quand l’orientation actuelle est à l’opposée de celle désirée, on vote arbitrairement -181° ou +180° pour la représenter l’autre secteur étant réduit d’un degré par rapport au demi-cercle. Du reste, si pour corriger la route
il faut faire un demi-tour, peu importe que l’on tourne d’un coté ou de l’autre, la manÅ“uvre étant strictement équivalente. (Dans l’hypothèse où il n’y a pas des effets moteurs parasites, un coté plus favorable en fonction de la direction d’Éole sur un voilier etc.) Sur cet exemple réel on constate que les deux inclinaisons de seulement 1° d’amplitude sont parfaitement visibles.
La suite est ici.
