Je me lance dans la fabrication d'un robot mobile 4WD fonctionnant sous Linorobot2 (ROS 2 Humble) et j'aimerais solliciter votre expertise pour valider mon schéma électrique avant de passer au montage final.
 

Voici la configuration de la machine :

• Contrôleur de haut niveau : Raspberry Pi 4B (4 Go).

• Microcontrôleur : Raspberry Pi Pico (Micro-ROS).

• Moteurs : 4x Moteurs DC GB37-520 (12V, 333rpm) avec encodeurs Hall.

• Drivers : 2x TB6612FNG.

• Capteurs : Lidar Slamtec RPLIDAR A1 + IMU MPU9250.

Pour l'alimentation :

1. Moteurs (via les drivers) : Pack 3S de piles 18650 (env. 11.1V - 12.6V) 

2. Pi 4 : Powerbank 5000 mAh dédiée (pour isoler des parasites moteurs).

3. Pico/Lidar/IMU : Un convertisseur Buck 12V -> 5V branché sur les 18650.

4. Masses : Câblage "en étoile" prévu pour éviter les boucles de masse.

Entre autre :

• J'ai prévu un fusible de 5A en sortie de batterie.

• J'ai ajouté des condensateurs de 0.1µF sur les moteurs et un condensateur de découplage (470µF) sur l'entrée puissance des drivers.

• Les encodeurs sont alimentés en 3.3V par le Pico pour protéger les GPIO.

• Le pin STBY du TB6612 est relié au 5V.

Voyez-vous :

• Des erreurs de conception?
• Des problèmes branchements des différents composants par apport aux alimentation ?
• Les condensateurs sont-ils nécessaires ?

Merci d'avance pour vos conseils et votre temps !
Olivier

Parfois, il m'arrive de faire une trouvaille sur YouTube ou dans un magasin de jouet, d'avoir une idée.
Mais à chaque fois, je me dis que cela ne vaut pas le coup de faire un fil spécifique pour en parler.
Alors, je me suis dit que je pourrais créer un fil ou chacun pourrait y mettre, n'importe quoi.


Pour commencer voici un super bipède qui va vous rendre vnr... si, si !