25 réponses à ce sujet

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Bonjour,

 

je peine à trouver un moteur à courant continu aussi puissant que celui de la jambe du robot atlas de dernière génération ici sur cette photo http://a57.foxnews.com/images.foxnews.com/content/fox-news/tech/2016/02/24/this-humanoid-atlas-robot-can-take-punch/_jcr_content/par/featured-media/media-0.img.jpg/0/0/1456334981015.jpg?ve=1, avez-vous une adresse à me conseiller ?

[ashira]

Salut!

C'est quelle puissance du coup ? Regarde du côté des moteurs rs 775, il y en a qui font plusieurs centaines de watts

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Atlas fait 80 kg, ça doit être un assez puissant moteur. Personnellement je n'ai besoin que d'un moteur de 900 kg.cm. Merci pour ce premier indice.

[Block]

Quand je cherche des moteurs de plus en plus puissant je m'aperçois que le couple reste toujours sous les 1 kg.cm et seulement les rpm augmentent. Ce que je cherche c'est l'inverse, un moteur puissant en couple et non plus rapide, donc 900 kg.cm.

[ashira]

C'est parce qu'il te faut un reducteur Tu ne trouveras pas de petit moteur qui te donneront ce couple.

[gerardosamara]

oui , un motoréducteur allant de quelques RPM à quelques centaines de RPM

 

par exemple ... http://www.robotshop.com/ca/fr/moteurs-reducteurs.html?dir=asc&order=price

[levend]

que ... de 900 kg.cm

seulement ?

 

Même les plus gros moteurs cc que j'utilise n'ont qu'un couple de 100Kg.cm.

[Block]

Je demande ça parce qu'Atlas ne me semble pas avoir des moteurs avec motoréducteurs, réalité ou juste impression ?

[levend]

Oui, mais un tel constructeur peut faire réaliser ses moteurs sur mesure. Un moteur conçu spécialement pour une application n'a pas forcément besoin de réducteur, tout dépend du bobinage, je ne te mettrai pas la formule pour calculer tout ça c'est trop compliqué (pour moi, c'était une partie très difficile d'une de mes formations), mais si tu veux l'équivalent de ce type de moteur dans le commerce tu auras sûrement besoin d'un réducteur.

[Block]

Est-ce que ce type de moteur à fort couple porte un nom ? Et est-ce que me lancer dans le moteur artisanal est hérétique ?

[cocothebo]

Salut,

 

Même si je m'étais promis de plus répondre sur tes sujet, quelques infos:

• 900kg.cm c'est environ 90 N.m, c'est pratiquement le couple que fourni les moteurs 1L équipant les voiture style 108..bref c'est énorme (même si bien sur ce couple est fourni à une vitesse relativement élevé, de l'ordre de 2000tours/minutes, et donc une puissance relativement haute), donc c'est quand même dangereux (ca doit pouvoir couper une jambe sans trop de peine à mon avis), et ça nécessite une mécanique qui tienne la route
• un moteur à fort couple, c'est souvent compliqué sur les moteurs type modélisme, qui ont certes une puissance massique élevée, mais un couple de démarrage très faible. On peut partir sur du brushless (surtout pour l'efficacité) mais souvent le couple reste faible, il faut démultiplier, et avoir une électronique qui suive bien pour avoir suffisamment de couple au démarrage. Voir les moteur axiaux developpé pour véhicule type solaire (YASA par exemple)
• Atlas a a mon avis des moto reducteurs, juste qu'ils sont intégrés, surement une utilisation d'un "harmonic drive" qui permet d'avoir des réductions très élevés dans un format super compact
• Un dynamixel MX106 qui ne développe "que" 100kg.cm de couple coûte déjà la bagatelle de 500€
• un harmonic drive, c'est pareil, hors de prix, sinon ya les train epicycloidaux
• 900kg.cm donne environ 90N.m, ce qui si on considère une vitesse correcte pour une jambe (disons 1tour/s), donne environ 600W (6,5*90), même en passant à quelquechose de lent (genre 1/2tour par seconde), on reste a 300W
• Le rendement d'un moteur même super performant est environ de 80% ds le cas d'un brushless bien dimensionné et de bonne facture, il faut donc un moteur qui consomme à la base (c'est souvent ça qui est donné par le constructeur, la conso, pas la puissance de sortie) 600 / 0,8 soit 750W
• mais en fait ce moteur doit avoir un redecuteur parce que >700W avec une tres faible vitesse (pour un moteur) et un couple important, c'est assez compliqué, rendement d'un train epicycloidal, environ 65% de mémoire, donc en fait on 600W en sortie de nécessaire et donc 600 / 0,65 en entrée du réducteur puis on rajoute l'efficacité du moteur, ce qui nous fait (600 / 0,65) / 0,8 soit 1150W en entrée moteur
• pour designer un moteur, ça se fait, mais c'est long et plutôt compliqué, si je devais en faire un je partirai sur du flux axial qui permet de faire des moteurs sans trop de pertes et sans devoir faire un stator "feuilleté", mais c'est vite cher aussi, les aimants néodymes sont relativement couteux.

 

Bref pour conclure si qqu est arrivé au bout de ma liste d'idées en vrac, (et je ne cherche pas a juger la), il faut prévoir:

• un moteur d'environ 1200 à 1500 W (disons par exemple un truc de ce genre la http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19610__NTM_Prop_Drive_Series_42_58_500kv_1300w.htm pour un pas cher)
• un réducteur dimensionné pour 900kg.cm et offrant surement une reduction de l'ordre de 50 voir 100 (dans le cas du moteurs ci dessus, ((500 * 20)* 0,8) / 60 soit 135 de réduction, par exemple http://www.robotshop.com/eu/fr/boite-engrenages-p80-banebots-axe-standard-monture-cim-1441-graisse-montage.html).
• des batteries dimmensionnées en conséquence, 2 moteurs comme celui la en même temps c'est du (1500 *2) / 0,9 soit 3350W demandés (presque 4,5 chevaux moteur...), le 0,9 c'est le rendement des contrôleurs par exmple 2 batteries comme celle la http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=56845 permet à deux moteurs comme au dessus de tourner environ 6/8min)
• des controlleurs capables de sortir du 20V et 80A (et encore ca manque de marge vu comment les constructeurs sont optimistes) (par exmple http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24719__HobbyKing_85A_BlueSeries_Brushless_Speed_Controller.html)
• facture rapide pour un moteur reducteur batterie: 35 (moteur) + 150 (réducteur) + 35 (contrôleur) + 80 (batterie) : 300 €
• poids de l'ensemble : 320 (moteur) + 1150 (reducteur) + 80 (contrôleur) + 1200 (batterie): 2,7 kg

 

Pour le tarif, je pense que les élément proposés sont surement un peu sous dimensionné, avec ça si il faut vraiment le couple demandé, les composants risque de ne pas durer très longtemps (quoi surtout le contrôleur et pe batterie/moteur).

Bien sur je n'ai pas cherché la perle "rare", mais à mon avis les composants de modélisme sont a un prix super bas, ça sera dur de trouver équivalent à beaucoup moins cher.

Il faut rajouter la dessus le contrôle de ce servomoteur "maison", donc quelques capteurs en plus et du temps, beaucoup de temps.

 

Une question quand même en passant, les 900kg.cm ça vient d'ou? est ce que tu as fait une estimation, et le genre de calcul ci dessus (qui sont très grossier, mais ça permet justement de dégrossir et se donner une idée) pour voir si l'ensemble de ton projet est/ reste cohérent avec ton budget/temps ?

 

Bon courage

 

Petit rajout: un homme en très bonne forme (voir très très bonne forme) va développer environ 800W en pic (par exemple les meilleurs sprinteurs en vélo), tjs en vélo, les coureurs developpent de mémoire environ 300/400W (en continue) pendant les étapes. Bref qqu de peu sportif developpera surement beaucoup moins que ça pour marcher, pe moins de 100W, on voit ici qu'il y a surement des astuces à trouver pour qu'un robot ne soit pas obligé d'avoir des moteurs de 5000W pour marcher pas très bien.

Modifié par cocothebo, 29 septembre 2016 - 11:04 .

[Block]

C'est le plus puissant des moteurs de ce robot comme chez l'homme le grand fessier que je veux reproduire, le robot de 1m30 pesant 30kg a un fémur de 30 cm, le moteur du genou doit déjà être de 30 kg à 30 cm de l'axe du moteur donc 900 kg.cm si je ne me trompe pas et le moteur du fessier un peu plus puissant.

[Block]

J'avais pensé à un moteur un peu à la forme d'un anneau qui du fait de cette forme aurait un plus grand couple mais une vitesse réduite et ça avec une même consommation qu'un moteur rapide mais au faible couple. Un tel moteur a t'il effectivement ces propriétés ? Sinon j'ai du mal à trouver, quelqu'un saurait de combien est le wattage du dynamixel mx106 ?

[Jan]

 

Même si je m'étais promis de plus répondre sur tes sujet, quelques infos:

 

 

Block, depuis avril que tu es sur ton robot tu dois avoir bien avancé. Peux tu juste donner ici le bout d'une photo du robot ? ou au moins nous dire où tu en es...

[Block]

En conclusion, quel est le wattage du dynamixel mx106 et la disposition d'un moteurs en anneau donne t'elle effectivement un plus grand couple ?

[cocothebo]

Quand même je vais me permettre, mais ici c'est pas le flunch de la robotique, c'est pas un self service ou tu viens poser des questions sans jamais rien en retour. Ne serait ce que savoir ce que tu veux faire, un vrai cahier des charges, des photos des idées de l'avancement du projet.

 

Toi tu viens, tu dis bonjour ce qui est bien( ) mais c'est direct, je veux ça merci de me dire quoi faire...on est pas une boite de conception robotique...

 

Je pense que tu as lu les autres projets (quoi pas tous vu qu'a priori de mémoire ça t'intéresse pas de faire des "sous projets"), ya des échanges, c'est pas unidirectionnel.

 

Dernière remarque et je retourne dans ma grotte en ce qui concerne tes sujets, comment tu veux être pris au sérieux pour faire un projet de titan, si tu n'es même pas capable d'aller chercher une datasheet sur le net...

Pour pas être que dans la critique, avec google ou n'importe quel autre moteur de recherche, en tapant un truc du genre "dynamixel mx106 power" ou n'importe quoi du genre même si ça veut rien dire, le premier lien (http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-106.htm) te donne toutes les infos...

 

Pour le calcul du couple nécessaire, ça me semble pas vraiment aussi simple, ne serait ce que la plupart des êtres humains n'arrivent pas à s'accroupir et se relever sur une jambe sans aucune aide.

Bref même si c'est bien au dela de mes consequences, je doute fort que quand on marche, on a besoin de soutenir le poids total du corps sur une jambe tout en force.

Bien sur la version la plus simple consiste à mettre des très gros moteurs pour contrer le poids, mais ça fonctionne bien sur des petits humanoïdes légers. Si on veut taper sur du robot de 30kg, faut commencer à serieusement améliorer/optimiser les efforts nécessaires.

Petit rappel, si ton genou + ta hanche nécessite chacun un actuateur developpant 900kg.cm, il va t'en falloir 4, soit d'après mon estimation très à la louche déjà plus de 10kg (pour maxi 5/10 minutes d'autonomie et encore), tu as déjà 1/3 de ton souhait de poids final avec 4 articulations sur je ne sais combien (sachant que la hanche bouge sur deux axes donc manque un degré de liberté la) et on compte pas la structure qui doit encaisser les efforts.

 

Bref encore une incohérence à mon avis, on tourne aussi au dessus du millier d'€ pour 4 degré de liberté (sur les 100 ou 200 que tu annoncés au début de ton projet)

 

Après surement qu'on doit pouvoir alleger par exemple en prenant du banebots p60 vu qu'on tourne pas très vite (mais la c'est au dela de ce que je connais), de prendre un moteur moins puissant, la je considère les 900kg.cm pour une vitesse correcte, si c'est le couple de décrochage, on peut franchement réduire la puissance, prends le dynamite, multiplie par 9 tu auras une idée de la puissance enécessaire pour avoir un couple de décrochage de 900kg.cm)

on doit pouvoir arriver a un moteur d'un 200aine de gramme (voir le refroidissement), le réducteur 280g, batterie je garderai pareil pour avoir une autonomie sur cette articulation d'environ 10 à 15 minutes en continue (bien sur si tu n'alimentes que ce moteur et en puisance max), bref on arrive a > 1,7kg ou 550g si tu comptes sans la batterie mais sans structure qui va peser pour encaisser les efforts demandés. Ca reste trop à mon avis vu le pseudo cahier des charges qu'on a eu.

 

Pour les moteurs je t'ai donné un axe de recherche, je dis pas que c'est obligatoirement ce qu'il faut, mais quand je m'interessais à faire un moteur avec du couple et une rotation faible, ça m'avait semblé être le plus prometteur.

 

Sur ce bonne continuation.

[Jan]

 

Quand même je vais me permettre, mais ici c'est pas le flunch de la robotique, c'est pas un self service ou tu viens poser des questions sans jamais rien en retour. Ne serait ce que savoir ce que tu veux faire, un vrai cahier des charges, des photos des idées de l'avancement du projet.

 

Toi tu viens, tu dis bonjour ce qui est bien( ) mais c'est direct, je veux ça merci de me dire quoi faire...on est pas une boite de conception robotique...

 

Je pense que tu as lu les autres projets (quoi pas tous vu qu'a priori de mémoire ça t'intéresse pas de faire des "sous projets"), ya des échanges, c'est pas unidirectionnel.

 

Dernière remarque et je retourne dans ma grotte en ce qui concerne tes sujets, comment tu veux être pris au sérieux pour faire un projet de titan, si tu n'es même pas capable d'aller chercher une datasheet sur le net...

 

Alors j'étais en train de faire une réponse de 3 kilomètres à Block et quand entre temps j'ai vu que tu avais posté, j'ai affiché ton message et tu as finalement tout dit... Arf j'ai tout effacé, mais je plussois !!

[Block]

Le robot ne va pas en permanence utiliser les 900 kg.cm soit la pleine puissance du moteur, pour marcher une fraction de cette puissance est nécessaire, mais je souhaite que ce robot puisse sauter et se réceptionner d'une chute je vais dire conséquente. Dynamixel je n'ai toujours pas trouvé le wattage même avec le lien, mais on m'a donné ailleurs la formule pour trouver le wattage d'un moteur donc je n'en ai plus besoin. Et au sujet du moteur en anneau personne n'a répondu.

[Block]

Quelqu'un connaîtrait un site similaire à celui-ci http://www.rcreference.com/servos/mais avec des moteurs basiques à courant continu ?

[Path]

En fait le robot, c'est block lui-même