27 réponses à ce sujet

[Telson]

Une fois de plus ces informations (encodeur+potar) sont très intéressantes...

 

@Léon, pourrais tu nous dire, s'il te plaît, quelle est la marque est modèle de ces moteurs ou un lien pour en prendre connaissance.

 

Merci pour le partage de ces informations.

 

@Olivier17, tu l'as récupéré où cette photo de l'articulation.

 

++

[Oliver17]

Sur un des posts de Leon, c'est sont robot.

 

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/?hl=bob5

 

[Telson]

ha merci je ne trouvais pas.....

[ashira]

Dur à démarrer ce problème, ç'est pas pareil qu'un chariot qui roule sur quelques pentes x)

Voici les points floues pour moi:

-Pour un pendule simple ça va, mais pour un double, le fait que le mouvement du 2ème segment joue sur celui du premier n'est pas simple à mettre en équation. J'ai donc commencé à voir la méthode de Lagrange voir si ça m'aide (je ne connaissais que la méthode de la 2nd loi de newton). Elle est dans mon programme scolaire, donc c'est tout bénef'!

-la représentation de la liaison du servomoteur. Je ne peux pas faire comme si la liaison etait libre (comme un roulement). En fonctionnement le servomoteur se transforme en liaison "fixe" à chaque instant. Si se raisonnement est bon ça veut dire que mon truc revient à un pendule simple mais déformable.

[Mike118]

Hum ... Même pas sur que tu puisses assimilé ça à un pendule simple à forme variable, sauf si tu négliges l'accélération du moteur ... 

Franchement hésite pas à poser la questions à tes profs

[ashira]

Je leur demanderai conseil à la rentrée sur ce problème

En attendant j'ai essayé de ramener ça a un pendule simple. J'ai presque trouvé l'angle de l'équivalent en pendule simple en fonction de l'angle du coude, des longueurs des 2 segments et des 2 masses.

Pour la longeur en tout cas il ne suffit pas de faire al kashi: en lançant les pendules en même temps, avec un même angle initial, ils se desynchronisent.

Pour vérifier mes résultats j'utilise algodoo


C'est pas très artistique comme dessin !

J'essai encore un après midi, si j'avance pas j'arrête pour cette semaine^^

[Mike118]

Si tu veux ramener le système à un pendule simple avec géométrie variable, l'équation de la "distance " en fonction de l'angle que tu dois chercher n'est pas de la position que tu peux obtenir avec alkashi et consort, du bout du bras par rapport à ton axe de rotation mais bien la position du centre de gravité ...

J'ai pas vu tes résultats ni les équations que tu as rentré mais je suppose que si tu n'as pas fait comme je le dit au dessus ( utiliser la position du centre de gravité pour faire l'équivalent en pendule simple ) ceci explique te divergence sur la simulation. 

[ashira]

C'est bien ce que j'ai fait

 

Voila ce que j'ai fait:

 

en gros j'ai dit que pour avoir l'angle équivalent du pendule simple il fallait avoir les quantités a x m2 et b x m1 égale.

On peut observer ça par exemple si m1 et m2 ont la même masse, a = b et le segment L2 est coupé au centre par l'axe verticale (le pendule simple en équilibre).

 

le problème c'est que j'ai trouvé comment calculer l'angle gamma uniquement avec alpha v (mesuré avec le gyro) , donc je peux calculer l'angle du pendule simple qu'à l'equilibre et pas pendant qu'il se balance par exemple.

 

J'ai choisit d'abord de faire ça le pendule pendu par le pied car la gravité aide à l'equilibre. J'ai l'impression que résoudre le problème dans ce sens est presque similaire.