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Y a-t-il des normes pour ce qui concerne les parties mécaniques ?


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17 réponses à ce sujet

#1 pgo

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Posté 19 mars 2017 - 12:23

Bonjour, je débute et me pose la question suivante : comment faire pour acheter des éléments disparates (sur différents sites) mais "compatibles" entre eux ?
 
Par exemple, ce moteur pas à pas (https://goo.gl/09Hmq0) - si je veux l'utiliser dans un bras articulé, il faut que je trouve un mécanisme d'articulation. J'en ai vu sur des boutiques en ligne, mais ils semblent toujours destinés à un type de moteur bien précis. Pareil avec ceci http://www.robotshop...is-reglage.html
Est-ce que les diamètres des axes sont standardisés ?
 
En clair, si je veux fabriquer un bras articulé avec des moteurs type Nema, est-ce que je dois m'attendre à devoir tout fabriquer moi même ? (impossible, je ne dispose ni des connaissances ni de l'outillage). 
 
Et bien entendu, je ne souhaite pas acheter un "kit", mais bel et bien concevoir le truc tout seul, sinon c'est pas marrant (et de toutes façons ce serait hors budget).
 
N'hésitez pas à me demander de reformuler, en tant que newbie je tente de trouver la bonne terminologie, et les bons exemples, mais c'est pas évidents ;-)


#2 Path

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Posté 19 mars 2017 - 12:54

Soit tu fais toi-même la piece avec une imprimante ou avec des outils traditionnels. C'est de l'outillage. Soit tu cherches beaucoup, beaucoup c'est ce que beaucoup font je crois.

Mais comme t'es pas le seule à chercher, tu vas trouver des adaptateurs d'axe en tout genre. Par exemple.

Prends le temps de parcourir le forum. Je suis sûr que tu vas trouver quelqu'un qui a fait ou trouvé ce que cherche.

#3 Leon

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Posté 19 mars 2017 - 01:29

La très grande majorité des moteurs pas à pas ont des dimensions et des interfaces mécaniques standardisées : NEMA-XX.

 

Pour les axes des moteurs et autres engrenages, là aussi c'est "normalisé". Mais attention, il y a plusieurs "standards", et il est très facile de se faire piéger : système américain et système métrique.

Perso, j'essaye de rester sur le système métrique.

 

Sinon, pour tout ce qui se monte sur un axe (engrenage, roue), tu peux normalement élargir l'axe en utilisant les bons outils. Bons outils, pour moi, c'est un tour. Avec juste une perceuse, même perceuse à colonne, il est difficile de faire un trou parfaitement concentrique.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
SCRIBOT, mon robot scribe à moteurs pas à pas : SCRIBOT

#4 pgo

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Posté 19 mars 2017 - 04:44

Soit tu fais toi-même la piece avec une imprimante ou avec des outils traditionnels. C'est de l'outillage. Soit tu cherches beaucoup, beaucoup c'est ce que beaucoup font je crois.

Mais comme t'es pas le seule à chercher, tu vas trouver des adaptateurs d'axe en tout genre. Par exemple.

Prends le temps de parcourir le forum. Je suis sûr que tu vas trouver quelqu'un qui a fait ou trouvé ce que cherche.

 

Mais tu as une piste de boutique en ligne pour trouver ces adaptateurs ? J'y ai passé des heures mais je trouve pas...

 

La très grande majorité des moteurs pas à pas ont des dimensions et des interfaces mécaniques standardisées : NEMA-XX.

 

Pour les axes des moteurs et autres engrenages, là aussi c'est "normalisé". Mais attention, il y a plusieurs "standards", et il est très facile de se faire piéger : système américain et système métrique.

Perso, j'essaye de rester sur le système métrique.

 

Sinon, pour tout ce qui se monte sur un axe (engrenage, roue), tu peux normalement élargir l'axe en utilisant les bons outils. Bons outils, pour moi, c'est un tour. Avec juste une perceuse, même perceuse à colonne, il est difficile de faire un trou parfaitement concentrique.

 

Leon.

 

Bon, désolé, mais c'est quoi un "tour" ? Une perceuse à colonne je vois, j'en ai repéré une bien notée, pas trop grosse à 150€ mais un tour... je vois pas



#5 Path

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Posté 19 mars 2017 - 05:42

Il y a une petite liste là http://www.robot-mak...-de-vos-robots/

 

Dans un sujet en ce moment, on prépare une imprimante, le fournisseur principale est http://www.motedis.fr/shop/:) 



#6 Oracid

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Posté 19 mars 2017 - 06:43

Il y a cette boutique, là, http://www.robot-maker.com/shop/, qui est très bien !
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#7 pgo

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Posté 19 mars 2017 - 06:50

Pas mal motedis ! Alors justement ça tombe bien, parce que je me demande où trouver un "arbre" en acier, voire mieux en aluminium.

Sur motedis, il y a ceci http://www.motedis.f...:999994291.html

 

Mais j'ai beaucoup fouiller le web, je ne trouve pas d'arbre avec un plat (ni en 5mm si d'autres diamètres) qui permette d'utiliser un moyeu ou un coupleur en 5mm.

 

Je m'explique

 

Le système d'articulation qu'on a dessiné aujourd'hui serait constitué de 2 pièces (impression 3D ou autre), comme des U carrés. Un de U serait de dimension plus réduite pour s'emboiter dans le premier. Il y aurait les trous aux bons endroits pour y fixer un moteur, y faire passer l'axe du moteur, et solidariser le tout avec des moyeux comme celui là http://www.robotshop...is-reglage.html(mais en 5mm, pas 6mm) - Quand on a dessiné ça, on s'est dit que ça fonctionnerait pour une articulation verticale (ma main va de haut en bas) ou pour une articulation rotative (mon avant bras tourne sur lui même), voire les deux. Sur le papier ça semble correct.

 

On aurait ainsi un bras constitué 

- une articulation (vert, rot, ou les deux) constituée de ces "U" et qui embarque 1 ou 2 moteurs selon le type

- une tige rigide de 30 mm

- une articulation (vert, rot, ou les deux) constituée de ces "U" et qui embarque 1 ou 2 moteurs selon le type

- une tige rigide de 30 mm

- une articulation (vert, rot, ou les deux) constituée de ces "U" et qui embarque 1 ou 2 moteurs selon le type

- une tige rigide de 30 mm

 
etc. Sans savoir si 
- c'est trop lourd
- c'est pas assez rigide
- les moteurs auraient assez de couple (et donc le poids et l'envergure des moteurs)
 
Mais bon, pour l'instant on en est pas là...
 
L'idée, donc, c'est que sur chaque U (celui dirigé vers le "bout" du bras robotisé) il y aurait une tige en métal 30mm de long et de 5mm de diamètre avec un plat qui permettrait de la solidariser au U avec un moyeu comme celui ci-dessus ET atteindre l'articulation suivante. Sauf que les tiges comme ça (sans savoir si l'idée est bonne mais j'en suis pas là) je n'en trouve pas... 
 
Ouf, pas facile à expliquer ;-)


#8 Oracid

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Posté 19 mars 2017 - 06:57

Bon, question stupide mais faut bien débuter : comment un moteur pas à pas de ce type maintient-il sa position ?

Je te réponds ici.
A mon avis, mais je peux me tromper, je ne suis pas un spécialiste, le moyen le plus efficace pour tenir une position c'est avec un écrou et une vis.
En terme de rendement, ce n'est très performant, mais c'est très efficace.
Exemple : http://www.robot-mak...ut-alternative/
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#9 pgo

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Posté 19 mars 2017 - 07:28

Tu veux dire que l'axe du moteur est relié à une vis sans fin ? Arg, ça complique les choses si c'est bien ça... En tout cas pour moi et mon faible niveau ;-) Mais vu que la plupart des bras articulés "maison" que j'ai vu sur Youtube utilisent des moteurs pas à pas (et pas des servo semble-t-il) doit bien y avoir un moyen pour que le moteur tienne sa position, une fois que la position cible est atteinte non ? Sinon ça se casserait la gueule lorsqu'il n'est pas en mouvement...



#10 levend

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Posté 19 mars 2017 - 08:43

Quand on a dessiné ça

 

...

 

Ouf, pas facile à expliquer ;-)

 

Un dessin vaut mieux qu'un long discours :D...

Puisque tu as déjà fait un dessin, tu peux nous le montrer, ça peut aider à comprendre.

 

Ah, pendant que j'y pense, un tour c'est ça : http://www.robot-mak...ssc-32/?p=77166


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#11 levend

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Posté 19 mars 2017 - 09:04

Il y a peu de chance pour que tu trouve un arbre avec un méplat, et si j'ai bien compris ce serait sur toute la longueur ? dans ce cas je dirais aucune chance.

Par contre il est peut-être lus facile de trouver un arbre rainuré mais pour du 5 ou 6mm de diamètre, je ne sais pas.


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#12 pgo

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Posté 20 mars 2017 - 07:40

Bon le méplat (merci pour le bon terme ;-) ) c'est pas trop grave, si un coupleur bien serré tient le coup... 

 

Pour le dessin, voila un schéma fait à l'arrache, rien n'est à l'échelle c'est juste pour le principe... C'est comme une articulation sur 2 axes, si on en met 3 à la suite on peut enchainer pas mal de positions.

Les U c'est de l'alu profilé qu'on trouve sur le web, deux tailles différentes, avec les perçages pour les vis au bons endroits (pour solidariser les moteurs et/ou les moyeux) - Et les arbres aussi, de l'alu facile à trouver sur le web (les U et les arbres de ce gabarit c'est vraiment pas très cher en ligne)

 

Après, il y a la question du poids, de l'inertie, de la rigidité des matériaux, de leur solidité, des forces de frottement, du couple des moteurs, mais pour le moment j'en suis pas là... Déjà c'est clair qu'un arbre de 5mm (même diamètre que celui de l'axe des moteurs) c'est un peu léger, léger, ça tiendra pas. Mais s'il existe des coupleurs avec diamètres différents (5mm en entrée, 10/15mm en sortie par ex) ça pourrait être mieux

 

Et pour précision, je ne cherche pas à fabriquer un bras robotisé, je l'ai formulé comme ça mais c'est une erreur. Mon projet se rapproche plus d'un truc mobile un peu bizarre :-)

 

Le tout serait arrimé au sol à une embase suffisamment stable, creuse, dans laquelle on trouverait un moteur qui ne produirait qu'un mouvement rotatif.

 

 

 

Image(s) jointe(s)

  • robot-arm-1.png


#13 Oracid

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Posté 20 mars 2017 - 07:59

C'est marrant cette phobie des accouplements moteur. Pas mieux, j'étais pareil !
Moi, j'utilisais un domino d'électricité. D'ailleurs, je crois que c'est moi qui ai inventé le truc.

Sinon, tu trouveras tout ce dont tu as besoin ici, http://www.motedis.f...3_99999244.html
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#14 levend

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Posté 20 mars 2017 - 08:42

Bon là je comprends mieux mais tu vas avoir de gros soucis si tu laisses la mécanique comme ça, oublies les moteur NEMA17 et NEMA23 tes moteurs ne seront jamais assez costauds.

 

Après, il y a la question du poids, de l'inertie, de la rigidité des matériaux, de leur solidité, des forces de frottement, du couple des moteurs, mais pour le moment j'en suis pas là...

Si la question des couples moteurs devrait être vu tout de suite parce que tu fait une grosse erreur dans ta construction, pour un petit bras ça pourrait peut-être fonctionner mais ton grand étant assez grand ça ne marchera pas.

Si tu prends modèle sur le projet de Donovandu88, tu vois que les moteurs n'entrainent pas directement les axes de rotation, il utilise un système de poulies/courroie qui offre un bon rapport de réduction et réduit ainsi le coule moteur nécessaire.

C'est pareil sur les robots industriels même si les moteurs sont plus puissant ils ne sont jamais en direct avec les axes de rotation.

 

Après si c'est parce que tu ne veux pas imprimer de pièces, il y a sûrement des poulies en alu qui pourraient convenir, mais te toute façon, je te déconseille fortement l'utilisation des moteur en direct vu la taille de ton bras.


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#15 pgo

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Posté 20 mars 2017 - 10:51

Je peux peut-être utiliser des engrenages ? Si je déporte les moteurs sur le côté de chaque U et que je place un pignon sur l'axe moteur et une roue dentée sur l'axe à entraîner, je gagne quoi ? De la vitesse ? Du couple ? 

 

 

EDIT : J'ai trouvé ça, http://www.selectron...s-crantees.html

c'est ce dont tu parlais ? Un article que je viens de lire dit que les poulies et courroies crantées sont beaucoup plus simple à utiliser que les engrenages qui nécessitent des axes parfaitement parallèles et une mise en place précise...



#16 levend

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Posté 21 mars 2017 - 12:41

Pour un tel projet, mieux vaut privilégier les poulies et courroies aux engrenages. L'utilisation d'engrenage est plus compliqué.

Tu ne gagneras pas en vitesse, vu que tu auras un réducteur, ça va plutôt ralentir mais tu auras plus de couple de toute façon les mouvements ne doivent pas être trop rapides sinon tu aurais encore plus de problèmes.

 

Oui, c'est ce style de poulies dont je parlais mais tu peux trouver plus grand, j'ai déjà acheté une poulie à 60 dents...


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#17 ashira

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Posté 21 mars 2017 - 01:25

J'ai pas vraiment compris ce que tu voulais faire, mais j'ai trouvé un exemple en 120 dents.

http://s.aliexpress.com/jINz2MRf

Un autre avantage de la poulie courroie c'est que tu n'as pas de jeu dans la réduction. Pour un bras robotique c'est important.

#18 levend

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Posté 23 mars 2017 - 12:00

Le diamètre pour l'axe est supérieur aux 5mm prévu initialement mais ce n'est pas très grave puisque tu ne le mettras pas en direct sur l'axe du moteur et que l'axe de 5mm était un peu faible.


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