Sur les gros bras il s'agit plutôt de servomoteurs de belle taille (peut-être des moteurs pas à pas sur des petits matériel ?).
Sinon, mis à part les collaboratifs, il n'y a pas de détection d'obstacle. Il ne faut pas se trouver sur le passage d'un robot assembleur sous peine d'être blessé ! C'est pour cela qu'on les mets en cage ...
Sauf erreur de ma part (ce qui est loin d'être impossible)
Un servomoteur c'est un moteur avec un retour de position
Le couple moteur pap + codeur rentre dans la catégorie !
Pour être franc je n'en suis pas sur
Ce que je sais c'est que c'est des moteurs brusless en 120v DC (voir plus) et asservi en position à l'aide d'un codeur. le moteur a un connecteur avec un sacré nombre de broche et le codeur à un connecteur séparer