2 réponses à ce sujet

[Oracid]

Je poursuis la réalisation de mon petit quadrupède dans la rubrique Lego.
En effet, je n'ai pas été vraiment satisfait de la version précédente, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11367-yorkshire-mon-petit-quadrupede/, qui m'a donné beaucoup de travail pour un résultat quasi nul.

Dans le cadre de cette réalisation, j'ai décidé de tenter le mariage entre Arduino, Lego et des servos courants.
Cette étude a donné lieu à ma dernière vidéo, ici http://www.robot-maker.com/forum/topic/11459-arduino-servo-sg90-brick-compatible/qui remporte un bon succès.

On en a déjà parlé, vous remarquerez le déport des servos par rapport aux axes des articulations jambes. J'ai décidé de faire ainsi après avoir constaté que la prise directe sur l'axe du servo n'était vraiment pas jouable. Et pourtant, il s'agit là d'un petit quadrupède qui mesure; hauteur 12cm, largeur 14cm, longueur 25cm, avec un poids de 325g. Le poids a donc plus que doublé, mais l'échelle est différente.
J'ai également utilisé un Breadboard, bien adapté à l'Arduino, plutôt que des plaques à souder.

Pour vous donnez un ordre d'idée, cette réalisation m'a pris une journée, conception comprise.

Voilà, maintenant, place aux tests.

[Mike118]

j'aime bien l'usage des élastiques pour donner de la souplesse à la jambe =)

[Oracid]

j'aime bien l'usage des élastiques pour donner de la souplesse à la jambe =)

En fait, ce n'est pas le but.

Avec le prototype précédent, quand il réussissait à se maintenir debout, le quadrupède avançait d'un pas, puis reculait d'un pas, et ainsi de suite.
J'avais imaginé ce résultat et d'ailleurs, on m'avait prévenu. Mais j'aime bien me rendre compte des choses par moi même.

Avec ce nouveau prototype, lorsque la jambe avance, elle devrait plier grace aux élastiques, le point d'appui serait mou, et donc elle ne devrait pas faire reculer le quadrupède.
Par contre, lorsque la jambe recule, le point d'appui est rigide, et donc elle devrait faire avancer le quadrupède.

Mais je n'est pas encore testé.

Tout l'intérêt de cette version repose sur ces élastiques, indépendamment du problème de la position des servos par rapport aux axes des articulations qui n'est pas spécifique à cette réalisation.