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Lego - Mon robot pour la compétition du Toulouse Robot Race 2017


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33 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 13 juin 2017 - 03:16

Je me suis inscrits à la "Toulouse Robot Race 2017" du 23 septembre. http://toulouse-robo...e.org/#page-top
C'est beaucoup pour participer, mais j'ai quand même la volonté de gagner.

Je présente un char dans la "Hors catégorie" ou "multi-pattes". Bizarrement, la catégorie "Roulants" est réservée aux robots à roues ou à sphères...

Peu importe, voici donc mon engin.
Il s'agit donc d'un char ultra simple, très compact, fait pour la vitesse. Comme vous pouvez le constater, les barbotins sont faits maison et cela n'a pas été une mince affaire. Ces barbotins font 73mm de diamètre, alors que les originaux font 41mm. Cela pour gagner en vitesse. Ici, il ne s'agit pas de monter des escaliers...

Poids : 750g
Largeur : 23cm
Longueur : 26cm
Hauteur : 9cm


IMG_3601-s.jpg IMG_3602-s.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#2 Oliver17

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Posté 13 juin 2017 - 03:35

Et fais gaffe aux virages hein ;)

 

En tous cas il a de la gueule ton char. ^^ 

 

"Je présente un char dans la "Hors catégorie" ou "multi-pattes". Bizarrement, la catégorie "Roulants" est réservée aux robots à roues ou à sphères..."

 

Mouais bizarre, et si tu enlèves les roues (oui je sais ce n'est plus un char après) mais dans le concept ça devient un véhicule à 4 roues, donc, ouais pas cool qu'ils refusent un char.


Modifié par Oliver17, 13 juin 2017 - 05:41 .


#3 Melmet

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Posté 13 juin 2017 - 05:24

J'adore :) 

 

Bravo :)

 Une tite vidéo de ton chars ? :P 



#4 Donovandu88

Donovandu88

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Posté 13 juin 2017 - 05:28

Il va glisser non?



#5 Melmet

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Posté 13 juin 2017 - 05:30

Met des gros élastiques ^^



#6 Oracid

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Posté 13 juin 2017 - 05:44

Une tite vidéo de ton chars ? :P

Je ferai une vidéo lorsqu'il suivra une ligne, c'est promis. Mais le problème, c'est que si je dévoile tout trop en avance, je vais être copié.
Bof, je m'en fiche un peu, mais quand même, ce serait dommage.

C'est vrai que je n'ai pas mis mes chenilles en caoutchouc, c'est pour une raison très simple, c'est que ça ralentit pas mal. Et là on vise la vitesse. Le sol est en pavé béton, vous pouvez allez voir sur le site. De toute façon, j'emmènerai un jeu de chenille en caoutchouc, c'est sûr.

J'ai acheté 2 servos MG995 il ya quelques temps sur la boutique. Ils s'adaptent tiptop aux dimensions Lego. Je pense que je vais faire une version Arduino, histoire de faire plus pro (ce qui est illusoire, à mon avis). Sur la boutique, il est indiqué que l'on peut modifier ces servos pour les mettre en rotation continu, mais la manip n'est pas indiquée. Si quelqu'un sait faire ça, cela me permettrait de gagner du temps.

Après demain, je pars en vacances pour 2 ou 3 semaines. Je pense me connecter de temps en temps, mais je ne pourrai pas bricoler.


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#7 Melmet

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Posté 13 juin 2017 - 08:18

http://www.tubefr.co...rpro-mg995.html

 

c'est du British, mais la vidéo est bien clair :)

 

Bonne vacances ^^



#8 Oracid

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Posté 14 juin 2017 - 06:32

http://www.tubefr.co...rpro-mg995.html
c'est du British, mais la vidéo est bien clair :)
Bonne vacances ^^

Merci, super !

En fouillant un peu, j'ai l'impression qu'il existe une version du MG995 à rotation continue, ici https://fr.aliexpres...d4-0b2f8b11daa1
Comme vous pouvez le constater sur la première image, le petit ergot qui bloque la rotation a été supprimé. Et il est bien vendu "à rotation continue".
Ce serait bien d'avoir cette version dans la boutique.
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#9 Mike118

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Posté 14 juin 2017 - 09:54

Dans les prochains produit on a le servo 9G à rotation continu qui est de base prévu ( pour faire un robot comme le rocbot d'ashira ) 
Par contre le MG995 à rotation continu n'était pas prévu mais on va voir ... :)


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#10 Telson

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Posté 14 juin 2017 - 10:50

il suffit de supprimer la butée...un max de doc sur le net pour le faire..



#11 Oracid

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Posté 14 juin 2017 - 11:49

il suffit de supprimer la butée...un max de doc sur le net pour le faire..

Je ne dis pas que je ne pourrais pas le faire, mais j'anticipe toujours la possibilité de proposer mes réalisations dans une vidéo.
Et là, la manip me parait un peu compliqué. Il n'y a pas que la butée à supprimer, si j'en crois la vidéo proposée par Melmet et ce que j'ai pu voir par ailleurs, il y a également 2 résistances à souder, et je ne parle pas des fils à couper. Bref, c'est pas le genre de truc qui fait vendre ...
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#12 yamovince

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Posté 31 juillet 2017 - 08:42

Salut Oracid, comment ça avance ton char de course ? tu vas nous en mettre plein les yeux ?


Mon nouveau bipède en construction http://www.robot-mak...us-wrestler-01/

twitter.png @YamoVince


#13 Oracid

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Posté 01 août 2017 - 06:36

Salut Oracid, comment ça avance ton char de course ? tu vas nous en mettre plein les yeux ?

Pas sûr.
J'ai quelques problèmes avec le PID...
Ces derniers temps, j'ai beaucoup travaillé à mon imprimante.
Mais je devrais m'y remettre début aout. Ah, tiens ! C'est aujourd'hui !
J'ai déjà tracé une piste droite avec du scotch sur ma terrasse.
De plus j'ai positionné le capteur de couleur au centre du char. Du coup, j'ai dû repenser toute la conception du char.
C'est important ! Cela fait partie des principes de conception de base.
Quand le capteur détecte une variation de lumière, le char doit tourner à gauche ou à droite.
Si le capteur est en avant du char, il faut que le char avance jusqu'à la position exacte du capteur avant de tourner et ça, ce n'est pas du tout évident.
Pour toi, le problème est différent, mais cela ne veut pas dire qu'il n'existe pas.
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#14 Oracid

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Posté 09 août 2017 - 02:40

Après beaucoup d'essais, je me suis rendu compte qu'un char n'était pas adapté à l'environnement du concours.
Après tout, un char est plutôt adapté à du tout terrain ou à monter des escaliers, mais pour du plat, on a rien fait de mieux que la roue.
J'ai donc décidé de revoir ma copie.


Voici un 2 roues plus un patin... Oui, j'ai fait plusieurs roues folles, et cela n'a pas été concluant.
J'ai donc eu l'idée de mettre un patin à l'arrière, et cela va très bien, mille fois mieux que n'importe quelle roue folle.
J'adore proposer ce type de d'évolution, c'est simple, efficace et cela supprime un problème sur lequel nombre d'entre nous se sont cassés les dents.

L'émetteur/récepteur à ultra-sons orienté vers le haut est censé stopper le robot sur la ligne d'arrivée qui est matérialisée par une arche façon Dunlop au Man.
La voute de l'arche culmine à 1m... Fastoche ! http://toulouse-robot-race.org/

L'émetteur/récepteur infra-rouge, à l'avant, est là pour stopper le robot avec une télécommande en cas d'urgence. Obligatoire, voir règlement.

Le capteur de lumière à l'avant du robot, orienté vers le bas, est le capteur principal qui doit assurer le suivi de la ligne noire.

J'ai fait beaucoup de tests avec le char, aujourd'hui je recommence les tests avec ce nouveau robot. Et bien, je peux vous dire que le PID et moi, on est pas copain... C'est une vrai galère.
Au pire, j'utiliserai une solution "Proportionnel" qui est nettement plus facile à paramétrer.

Cliquez moi.
DSC_0665.jpg

On dirait une automobile des années 1900.
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#15 Mike118

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Posté 09 août 2017 - 02:48

Est ce que ce tuto sur le PID peut t'aider ? 


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#16 Oracid

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Posté 09 août 2017 - 04:40

Est ce que ce tuto sur le PID peut t'aider ?

Je te remercie, je vais le lire.
Des tutos sur le PID, j'en ai lu plusieurs et j'ai un excellent programme pour l'EV3.
Pour la compréhension, je vois à peu près où on veut en venir, mais c'est pas le problème.
A supposer que je comprenne parfaitement ce qu'est un PID, ce n'est pas cela qui me donnera la valeur des paramètres.
La procédure, je la connais, et mes paramètres sont saisis à chaque test et non pas codés en dur dans le programme.
Il n'y a qu'à voir quelques vidéos sur YouTube pour se rendre compte de la difficulté.

Je vais faire une petite vidéo avec des tests en "Proportionnel" pour vous montrer ma progression sur le sujet qui comme d'habitude commence à m'intéresser beaucoup.
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#17 Oracid

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Posté 10 août 2017 - 10:43

Voici la vidéo promise.
C'est un parcours que j'ai fait sur des plaques en plastique que l'on trouve sur les palettes d'au minérale de marque Hépar.
Vous remarquerez l'arche sur la droite qui marque la fin du parcours. Le robot s'y arrête grace au capteur à ultra-sons orienté vers le haut.

Comme vous pouvez le constater, il y a du tangage, c'est dû au mode "Proportionnel". Ici, la valeur du paramètre Kp est égale à 13,5.
A partir de là, je vais évoluer vers le mode PID, mais ce n'est pas si simple de trouver les bonnes valeurs pour les paramètres Ki et Kd.


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#18 Oliver17

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Posté 10 août 2017 - 01:44

Tes panneaux sont alvéolé ??

Si c'est le cas ce doit être surement ce que l'on appel de l'akylux, c'est ce qui sert pour les panneaux de chantier.

 

Ps : tu as assuré en tous cas, c'est sympa.



#19 Oracid

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Posté 10 août 2017 - 04:46

Tes panneaux sont alvéolé ??

C'est exactement comme du banal carton ondulé, sauf que c'est du plastique.
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#20 Oracid

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Posté 24 août 2017 - 06:35

Catastrophe !

Le bouton central de mon EV3 ne fonctionne plus. Il est devenu extrêmement sensible, comme un bouton sensitif.
Du coup l'EV3, et le robot donc, se met en marche tout seul.
Heureusement, dimanche, mon petit fils m'apporte sa brique EV3, mais c'est quand même la tuile.

Dans tous les cas, cela ne remet pas en cause ma présence à Toulouse. Pas d'inquiétude.
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