24 réponses à ce sujet

[Manonsti2d]

Bonjour,

 

En bref, je dois faire une robot incendie pour le Bac. Ce robot possède un capteur ultrasons HC-SR04. (plus de détails sur le robot http://www.robot-maker.com/forum/topic/11816-robot-incendie/)
 

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Je me questionne donc sur la valibité de mon programme. Est-il bon ? Contient-il des erreurs de définition de variables, des contradictions ... ? Je ne connais pas trop la programmation, alors merci d'avance de votre aide

[thermo_nono]

ça ne détecte pas le feu les ultrasons.. comment il va fonctionner ce robot ?
pour savoir si ton prog contient des erreurs de syntaxe ou incohérences, cliquer sur le bouton le plus a gauche dans la barre d'icones.. ça va te faire un rapport.
pour savoir si ça fonctionne IRL il faut juste essayer (tu trouvera facilement un clone d'arduino nano et un capteur ultrason dans la boutique de ce site)

[Manonsti2d]

Il n'est pas prévu pour détecter le feu mais les obstacles devant le robot qui pourraient êtres masqués par la fumée, et donc non-visible par l’œil humain à travers la caméra.

J'ai  vérifié et au niveau de la syntaxe, il n'y a aucun problème. Je me suis mal exprimée; ce que j'entendais, c'est "est-ce que mon programme correspond à ce que je veux ?" car je n'en suis pas sûre ...

Merci de ta réponse thermo_nono

[thermo_nono]

à première vue ça a l'air pas mal.. après je n'ai fait que survoler le code (d'ailleurs ça pique un peu les yeux de lire sur des captures d'écran, tu aurais dû faire un copier/coller du code avec "CTRL+A" pour tout sélectionner, "CTRL+C" pour copier en mémoire, puis "CTRL+V" (ou un clique droit de la souris puis "coller") pour le recoller sur le forum)
 

[Mike118]

Je partage les remarque de thermo_nono c'est pas facile à lire mais ça a l'air pas mal vu de loin =)  du coup au passage je suggère de lire cet article pour savoir comment publier différent types de contenu sur le forum    =) 

Ensuite quelques conseils en vrac : 

utiliser un " enum" pour spécifier les cas  " danger / obstacleProche / Libre "  ça serait mieux et du coup tu aurais un code plus facile à lire en mode : 


return danger ;   // ( au lieu de return 0 )

etc ...

et de la même façon tu aurais 

 

case : danger     

 

De la même façon que tu as utilisé des #define à très bon escient pour les paramètre DANGER, PROCHE etc... 

sache qu' un enum c'est typiquement fait pour énumérer des cas Donc c'est parfait dans ton cas précis =) 

 

bref il y a plus qu'à essayer pour voir ce que ça donne ! =) 

 

[Manonsti2d]

#define PROCHE 20
#define DANGER 10
#define AFOND 200
#define PRUDENT 50
#define NBMESURE 5
#define VSON 59
//initialisation
int pinSRF=2; //pin numérique utilisé pour le capteur ultrasons.

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  switch (mesure()){ //utilisation de la condition switch
    case 0: //l'obstacle est dans la zone DANGER
      Serial.println("*DANGER*");
      arret(); // on arrête le robot
      delay(200);
      recule(PRUDENT); // on le fait reculer un peu
      delay(200);
      recherche(); // on recherche la bonne voie
      break;
    case 1: //l'obstacle est dans la zone PROCHE
      Serial.println("Attention...");
      avance(PRUDENT); // on ralentit la vitesse
    default:
      avance(AFOND);
  }
   }
//fonctions
int mesure(){
  //fonction qui mesure une distance avec le capteur
  unsigned long mesure = 0; // variable de mesure
  unsigned long cumul = 0; //variable pour la moyenne
  for (int t = 0; t < NBMESURE; t++) { // boucle pour effectuer les mesures
    pinMode (pinSRF, OUTPUT); //on prépare le pin pour envoyer le signal
    digitalWrite(pinSRF, LOW); //on commence à l'état bas
    delayMicroseconds(2); //on attend que le signal soit clair
    digitalWrite(pinSRF, HIGH);//mise à l'état haut
    delayMicroseconds(10); //pendant 10 µs
    digitalWrite(pinSRF, LOW); //mise à l'état bas
    pinMode(pinSRF, INPUT); //on prépare le pin pour recevoir un état
    mesure = pulseIn(pinSRF, HIGH); // fonction pulseIn qui attend un état haut et renvoie le temps d'attente
    cumul+=mesure; //on cumule les mesures
    delay(50); //attente obligatoire entre deux mesures
  }
  mesure=cumul/NBMESURE; //on calcule la moyenne des mesures
  mesure=mesure/VSON;//on transforme en cm
 
  if (mesure<=DANGER){//on teste si l'obstacle est dans la zone DANGER
    return 0; //si oui, on retourne le code de danger
  }
  else if (mesure>DANGER && mesure<=PROCHE){//on teste s'il est dans la zone PROCHE
    return 1; //si oui, on retourne le code de proche
  }
  return 2; // on retourne le code de sans risque
}
void recherche(){
  //fonction pour rechercher un passage
  tourneGauche(AFOND); //on positionne le robot à gauche (facultatif)
  delay (300);
  int etat=0; //variable de test de possibilité d'avancer
  while (etat!=2){ // tant que la distance n'est pas suffisante
    etat=mesure(); // on effectue la mesure
    tourneDroite(PRUDENT); //on fait tourner le robot
  }
  Serial.println("La voie est libre !");
  //retour au programme principal
}
void arret(){
  Serial.println("Je stoppe");
  //fonction d'arrêt des moteurs
}
void avance(int v){
  Serial.print("J'avance");
  affiche(v);
  //fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens avant
  // on utilise la variable v pour le pilotage PWM
}
void recule(int v){
  Serial.print("Je recule");
  affiche(v);
  //fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens arrière
  // on utilise la variable v pour le pilotage PWM
}
void tourneDroite(int v){
  Serial.print("Je tourne a droite");
  affiche(v);
  //fonction de rotation à droite : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé
  // on utilise la variable v pour le pilotage PWM
}
void tourneGauche(int v){
  Serial.print("Je tourne a gauche");
  affiche(v);
  //fonction de rotation à gauche : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé
  // on utilise la variable v pour le pilotage PWM
}
void affiche(int v){
  //fonction complémentaire d'affichage
  if (v==AFOND){
    Serial.println(" a fond !");
  }
  else{
    Serial.println(" prudemment...");
  }
}

Je crois que c'est mieux comme ça. Je m'excuse pour l'inconfort.

Donc Mike, si j'ai bien compris, je remplace #define par enum, c'est bien ça ?

[Mike118]

non non ne remplace pas par #define par enum, ce que tu as fais en #define est bien ! 

en gros tu ajoutes un enum en haut de ton code 

enum { CASDANGER,
       CASPRUDENT,
       CASDEFAULT };

le but c'est de remplacer le 0 et 1 dans le case et dans les return de ta fonction mesure. 
Rien de plus

 

 

comme ça tu auras : " return CASDANGER;  " au lieu de "return 0; " 
" case CASDANGER:  " au lieu de " case : 0 " . 

 

ça permet juste de rendre le code encore plus facile à lire. 
C'est une broutille de confort, pas du tout obligatoire, mais ça te permet de voir comment et pourquoi on utilise un autre type pour certaines chose les enum

 

Grosso modo quand j'ai un switch case quelque part la plus part du temps je mets aussi un enum pour bien voir les cas. 

 

Le gros avantage aussi c'est que si tu viens à rajouter des cas et que tu souhaite les réorganiser pour faire du  " etat++" pour passer au cas suivant par exemple c'est beaucoup plus pratique avec les enum de faire de telle modification.

[Manonsti2d]

Merci beaucoup pour tes explications Mike

[Mike118]

De rien ! =) N'hésite pas à poster ton code modifié avec l'enum  

[Manonsti2d]

Le voilà

#define PROCHE 20
#define DANGER 10
#define AFOND 200
#define PRUDENT 50
#define NBMESURE 5
#define VSON 59
définit variables qd faut agir
enum { CASDANGER
     CASPRUDENT
     CASDEFAULT }
//initialisation
int pinSRF=2; //pin numérique utilisé pour le capteur ultrasons.

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  switch (mesure()){ //utilisation de la condition switch
    case : CASDANGER //l'obstacle est dans la zone DANGER
      Serial.println("*DANGER*");
      arret(); // on arrête le robot
      delay(200);
      recule(PRUDENT); // on le fait reculer un peu
      delay(200);
      break;
    case :CASPRUDENT //l'obstacle est dans la zone PROCHE
      Serial.println("Attention...");
      avance(PRUDENT); // on ralentit la vitesse
    default:
      avance(AFOND);
  }
   }
//fonctions
int mesure(){
  //fonction qui mesure une distance avec le capteur
  unsigned long mesure = 0; // variable de mesure
  unsigned long cumul = 0; //variable pour la moyenne
  for (int t = 0; t < NBMESURE; t++) { // boucle pour effectuer les mesures
    pinMode (pinSRF, OUTPUT); //on prépare le pin pour envoyer le signal
    digitalWrite(pinSRF, LOW); //on commence à l'état bas
    delayMicroseconds(2); //on attend que le signal soit clair
    digitalWrite(pinSRF, HIGH);//mise à l'état haut
    delayMicroseconds(10); //pendant 10 µs
    digitalWrite(pinSRF, LOW); //mise à l'état bas
    pinMode(pinSRF, INPUT); //on prépare le pin pour recevoir un état
    mesure = pulseIn(pinSRF, HIGH); // fonction pulseIn qui attend un état haut et renvoie le temps d'attente
    cumul+=mesure; //on cumule les mesures
    delay(50); //attente obligatoire entre deux mesures
  }
  mesure=cumul/NBMESURE; //on calcule la moyenne des mesures
  mesure=mesure/VSON;//on transforme en cm
 
  if (mesure<=DANGER){//on teste si l'obstacle est dans la zone DANGER
    return CASDANGER; //si oui, on retourne le code de danger
  }
  else if (mesure>DANGER && mesure<=PROCHE){//on teste s'il est dans la zone PROCHE
    return CASPRUDENT; //si oui, on retourne le code de proche
  }
  return CASDEFAULT; // on retourne le code sans risque
}
void recherche(){
  //fonction pour rechercher un passage
  tourneGauche(AFOND); //on positionne le robot à gauche (facultatif)
  delay (300);
  int etat=0; //variable de test de possibilité d'avancer
  while (etat!=2){ // tant que la distance n'est pas suffisante
    etat=mesure(); // on effectue la mesure
    tourneDroite(PRUDENT); //on fait tourner le robot
  }
  Serial.println("La voie est libre !");
  //retour au programme principal
}
void arret(){
  Serial.println("Je stoppe");
  //fonction d'arrêt du moteur
}
void avance(int v){
  Serial.print("J'avance");
  affiche(v);
  //fonction de mise en route du moteur dans le sens avant
}
void recule(int v){
  Serial.print("Je recule");
  //fonction de mise en route du moteur dans le sens arrière
}
void tourneDroite(int v){
  Serial.print("Je tourne a droite");
  //fonction de rotation à droite
}
void tourneGauche(int v){
  Serial.print("Je tourne a gauche");
  //fonction de rotation à gauche
}

Verdict ?

[Mike118]

Nickel pour l'ajout de l'enum  

[Manonsti2d]

Il faut dire que j'ai eu un bon professeur   

[Mike118]

Minute papillon! Honte à moi je suis allé trop vite en besogne en regardant ce que tu as fais ... 

La logique est bonne mais il y a quelques petites erreur de sytaxe mais rien de bien grave... 

 

un commentaire doit absolument être défini en tant que commentaire sinon ça fait planter le compilateur : 

"définit variables qd faut agir " => " // définit variables qd faut agir " 

 

ensuite un enum ça se fait ainsi : 

enum { CASDANGER,
CASPRUDENT,
CASDEFAULT };

il ne faut pas oublier les virgules et le point virgule final  

 

ensuite un case ça s'écrit ainsi : 

case VALEUR : 
// Code à exécuter 
break; 

si tu mets la valeurs après les : ça ne compile pas ... 

Ensuite il manque la fonction  "affiche(int v) ", 

 

bref une fois que tu aura corrigé tout ça tu pourra compiler le code sur ton PC avec l'IDE arduino  

Un code ne peut être bon que déjà si il commence par compiler. 
Si il compile pas c'est qu'il y a des soucis à régler. =) 

Je te laisse corriger  

[Manonsti2d]

Je ne comprends pas pour "affiche(int v)". Je dois la définir au début du programme ou j'ai oublié de la mettre quelque part dans le programme ?

Le reste est modifié, merci beaucoup encore une fois

 

Au fait, je me pose une question. Comme dans le projet je n'ai fait que commander un capteur, le brancher à la carte et faire son programme, je dois tester les deux types de capteurs pour lesquels j'hésitais (ultrasons et infrarouge). Et comme j'ai déjà un programme complet (enfin je crois) sous la main, je me demandais s'il est possible de le changer, à plus ou moins grande échelle, pour l'utiliser pour mon capteur IR.

[Mike118]

En fait dans ta fonction avance, tu utilise une fonction  affiche( ) qui visiblement n'existe pas dans ton code. 
Soit tu arrêtes de l'utiliser ( surtout qu'elle te sert à rien visiblement ^^ ) soit tu crées une fonction affiche ! 

Il faut que ton code compile dans l'IDE arduino. Tant que chez toi tu as pas un code qui compile ça sert à rien d'aller plus loin =) 

 

ensuite pour le changement de capteur tu peux ajouter un define et faire en sorte qu'en fonction de ce define ça appelle la fonction mesure avec l'un ou l'autre des capteurs

[Manonsti2d]

Okay, j'ai tout compris. Merci beaucoup de ton aide Mike

[R2D21995]

en lisant tes commentaire j'ai l'impression que tu es débutante dans la programmation et dans la robotique. Si j'étais toi je me ferai une petite plateforme ou je peux facilement ajouter tout ce que je veux. Pour la programmation je ferai quelques exercices faciles (Je peux t'en donner si tu veux.) ce qui permettrai de mieux comprendre. La meilleure façon d'apprendre c'est de tester et de se tromper.

[Manonsti2d]

Exact, je débute ^^'

 

Si j'étais toi je me ferai une petite plateforme ou je peux facilement ajouter tout ce que je veux

C'est à dire ? Je crois que je n'ai pas compris

 

Pour la programmation je ferai quelques exercices faciles (Je peux t'en donner si tu veux.) ce qui permettrai de mieux comprendre.

Eh bien je suis preneuse, merci beaucoup

[R2D21995]

Alors quand je parle de plateforme je parle d'un robot qui sert juste à tester un nouveau capteur, ou une nouvelle option. Par exemple premier post tu poste ton code et tu dis que tu ne sais pas si il fonctionne. Ben teste-le sur cette fameuse plateforme que tu aura développer.

 

Pour les exercices.

 

- tu peux refaire les fonctions strlen, strcpy, strncpy ... C'est ce qu'on faisait à l'école. C'est un peu chiant à faire mais ça permet de bien comprendre le fonctionnement des choses.

 

Faire un programme ou l'utilisateur entre une commande prédéfinie et le programme l'exécute.

Par exemple l'utisateur entre "avance" et le programme récupère la commande "avance" et affiche par exemple: J'ai bien compris j'avance."

 

C'est un peu bébéte mais ça permet de bien manipuler les chaînes de caractères.
Ensuites des fonctions plus utiles.

 

Ensuite créer 4 fonctions pour les quatre opérations de bases (+ - * / )

grâce aux fonctions créer tout à l'heure créer un programme qui effectue les opérations

par exemple

 

nombre n°1 : 4

nombre n°2 : 2

opération: *

résultat : 8

 

str_to_wordtab

Donc cette fonction prends une une chaine de caractère et la transforme en un tableau de chaine de caractère.
Par exemple: "Je m'appelle manon" et  "je suis en Terminale". C'est deux chaines

tu la passe dans la fonction et ça donne "Je m'appelle manon je suis en Terminale"

 

tu peux aussi faire un programme qui utilise le chiffrement de César pour chiffrer un message.

 

Tu dois bien gérer la mémoire. Donc tu dois allouer la mémoire et ensuite la libérer.

Aussi tu dois créer un fichier .h pour les includes et les déclarations de variables.

 

Ce sont des exercices que j'ai fais quand j'étais à l'école. Ils sont pas facile quand on débute mais ça permet de bien comprendre.

 

Peut-être que d'autre pourront en mettre.

 

N'hésite pas à publier tes avancées et tes échecs.

[Manonsti2d]

Merci beaucoup, je vais commencer de ce pas